买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利一种毫米波雷达点云分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114994665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110224706.6，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权一种毫米波雷达点云分类方法是由汪涛;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪设计研发完成，并于2021-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种毫米波雷达点云分类方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种毫米波雷达点云分类方法，毫米波雷达点云数据集，经过数据预处理后，输入分类器，最终输出带有类别信息的雷达目标点。本发明实现了一种利用深度神经网络来实现毫米波雷达目标点云分类的方法，该方法的分类准确率能达到90％以上，前景点的IoU达到0.4，对滤除无用目标，提升目标检测效果起到了良好的推动作用。

本发明授权一种毫米波雷达点云分类方法在权利要求书中公布了：1.一种毫米波雷达点云分类方法，其特征在于， 毫米波雷达点云数据集，经过数据预处理后，输入分类器，最终输出带有类别信息的雷达目标点； 所述分类器的网络结构如下： 输入数据维度为n,4，输出数据维度n,k，其中n代表点云个数，4代表输入通道数目，分别为：横坐标x，纵坐标y、相对速度vr和雷达散射截面积rcs，k代表输出的类别数目； a点云分类网络：输入数据经过两次一维卷积操作后维度变成n,64，用多层感知机来表示这种卷积操作，再经过三层mlp后将点云维度升至n,1024；对该层进行最大池化，得到这帧点云的全局特征，最后对1024个全局特征进行全连接操作，输出单帧点云的k个类别分数； b点云分割网络 选取上述分类网络中的n,64中间层，将全局特征和类别分数附加到每个点云上，得到分割网络的输入数据，维度为n,64+1024+k，再加上类别分数作为参考，最后经过五层mlp后最终获得每个点云的类别概率； c损失函数 损失函数包含两部分，一部分是对类别的正确率使用交叉熵损失函数，计算公式如下： 其中，yi表示样本i的label，前景点为1，背景点为0；pi表示样本i预测为正的概率； 另一部分是将前景点的交并比IoU，IntersectionofUnion参与到损失函数的计算中，计算公式如下： 其中，cgt表示标注的类别真值，cpred表示预测的类别； 总损失函数为Ltotal＝L1+α·L2 其中，α为L2损失的占比，默认值为0.01。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉智行者科技有限公司，其通讯地址为：430056 湖北省武汉市经济技术开发区军山街小军山社区商业楼4楼106-6；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。