北京工业大学吕张至珺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种双足轮腿自平衡机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223340441U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521658311.7，技术领域涉及：B60K17/04；该实用新型一种双足轮腿自平衡机器人是由吕张至珺;马楠;薛丽芳;闫云利设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种双足轮腿自平衡机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种双足轮腿自平衡机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括躯干集成组件，其内集成有控制系统，用于实时采集机器人姿态数据，并输出控制指令，实现机器人的自平衡调节，保障机器人整机的动态稳定；轮腿模块，位于机器人底部两侧，每个轮腿模块包含一对串联式四连杆腿部结构和轮毂驱动组件；驱动模块，设置于所述躯干集成组件内，其通过绳索传动模块与所述轮腿模块连接，用于驱动所述轮腿模块实现腿部的屈伸动作，配合轮毂驱动组件，使机器人具备轮式移动与腿式越障的双重能力。本实用新型通过采用绳索传动和串联式四连杆腿部结构，提升机器人自稳定性能及在复杂地形下的运动能力。
本实用新型一种双足轮腿自平衡机器人在权利要求书中公布了：1.一种双足轮腿自平衡机器人，其特征在于，包括： 躯干集成组件，其内集成有控制系统，用于实时采集机器人姿态数据，并输出控制指令，实现机器人的自平衡调节，保障机器人整机的动态稳定； 轮腿模块，位于机器人底部两侧，每个轮腿模块包含一对串联式四连杆腿部结构和轮毂驱动组件； 驱动模块，设置于所述躯干集成组件内，其通过绳索传动模块与所述轮腿模块连接，用于驱动所述轮腿模块实现腿部的屈伸动作，配合轮毂驱动组件，使机器人具备轮式移动与腿式越障的双重能力。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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