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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利无人机集群轨迹风险评估方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120525412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511020526.0，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权无人机集群轨迹风险评估方法、装置、设备及存储介质是由郭君;杨芸;赵昌平;陈玉玉;费晴怡;杨帅设计研发完成，并于2025-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群轨迹风险评估方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机集群轨迹风险评估方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机威胁评估领域，根据图结构利用无人机集群与风险环境之间的动态交互关系数据建立异构动态图集合，精准适配威胁环境中实体交互动态可变、存在差异的特性，解决传统模型难以应对动态异构场景的问题。以待评估无人机为目标节点，采用基于交互理论的异构动态图层次划分法对异构动态图集合划分得到时空层次动态图集合，有效梳理复杂交互关系，适配多无人机协同任务下的复杂关联分析需求。利用分层时空图神经网络基于时间和层次空间维度进行评估，同时捕获信息融合过程中的空间拓扑依赖和时间依赖，在节点数量变化时有效泛化，提升对无人机集群轨迹风险评估的效率与效果。

本发明授权无人机集群轨迹风险评估方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群轨迹风险评估方法，其特征在于，包括： 获取无人机集群与风险环境之间的动态交互关系数据，根据图结构利用所述动态交互关系数据建立异构动态图集合； 以待评估无人机为目标节点，采用基于交互理论的异构动态图层次划分方法对所述异构动态图集合进行划分，得到时空层次动态图集合，包括：在所述异构动态图集合中获取T个时间点的异构动态图；对于每个所述时间点，在所述时间点的异构动态图中的多个节点确定指示所述待评估无人机的目标节点，对所述异构动态图中除所述目标节点之外的其他节点进行同类节点聚合操作，得到超级节点集合，其中所述同类节点聚合操作指的是将指示无人机的多个节点聚合为一个超级节点，将指示雷达系统的多个节点聚合为一个超级节点，将指示武器系统的多个节点聚合为一个超级节点，以及将指示自然因素的多个节点聚合为一个超级节点；根据所述目标节点和所述超级节点集合对所述异构动态图包括的多个单向边进行合并，得到交互关系边集合，采用所述目标节点、所述超级节点集合、所述交互关系边集合构建所述时间点的类别超级图；将所述目标节点作为第1层的关系接收节点，在所述类别超级图中提取以所述第1层的关系接收节点为接收方的M个交互关系边，在所述类别超级图中确定所述M个交互关系边对应的M个超级节点，将所述M个超级节点作为所述第1层的M个关系发送节点，以及利用所述第1层的关系接收节点、所述M个交互关系边、所述第1层的M个关系发送节点构建得到所述第1层的超子图；利用所述第1层的超子图进行下层超子图递归构建，得到层次化超子图集合，所述层次化超子图集合中的每个超子图包含一个关系接收节点和至少一个关系发送节点，所述层次化超子图集合中的超子图数量为所述类别超级图中的节点数量；对所述层次化超子图集合进行聚合节点分解操作，得到所述时间点的时空层次动态图，其中，所述聚合节点分解操作指的是将属于无人机类型的超级节点分解为指示无人机的多个节点，将属于雷达系统类型的超级节点分解为指示雷达系统的多个节点，将属于武器系统类型的超级节点分解为指示武器系统的多个节点，将属于自然因素类型的超级节点分解为指示自然因素的多个节点；分别对每个所述时间点的异构动态图进行同类节点聚合操作、层次化子图划分操作和聚合节点分解操作，得到每个所述时间点的时空层次动态图；采用所述T个时间点的时空层次动态图按照时间顺序构建所述时空层次动态图集合； 利用分层时空图神经网络基于时间维度和层次空间维度对所述时空层次动态图集合进行评估，得到无人机集群任务下的待评估无人机轨迹风险评估结果，包括：在所述时空层次动态图集合中获取T个时间点的时空层次动态图，每个所述时空层次动态图包括N层，其中，第1层有一个子图，其它层有多个子图；对于第N层，根据所述T个时间点的时空层次动态图确定多个三元组数据，基于所述分层时空图神经网络的关系模块对所述多个三元组数据进行计算，得到多个节点影响向量，以及基于所述关系模块的图卷积神经网络对所述多个节点影响向量进行二次聚合操作，得到所述第N层中每个关系接收节点在所述T个时间点的目标影响向量；从所述第N层开始，按照从底层至顶层的顺序依次基于所述分层时空图神经网络的关系模块进行聚合计算，得到指示待评估无人机的顶层节点在所述T个时间点的动态关系影响向量；基于所述分层时空图神经网络的评估模块对所述顶层节点在所述T个时间点的动态关系影响向量进行计算，得到所述待评估无人机的毁伤概率， 其中，表示所述待评估无人机的毁伤概率，表示第一线性层权重，表示第二线性层权重，表示relu激活层，表示时间点T的评估模块隐藏状态，表示所述顶层节点在时间点t的动态关系影响向量，表示所述时间点t的评估模块隐藏状态，表示时间点t-1的评估模块隐藏状态，表示LSTM单元；将所述待评估无人机的毁伤概率作为所述无人机集群任务下的待评估无人机轨迹风险评估结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州工学院，其通讯地址为：215558 江苏省苏州市常熟市南三环路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。