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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120509706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511008319.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法是由王昕炜;邓芝龙;王磊;李昕;苏析超;吕琛;李柯岩;张根莱设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法在说明书摘要公布了：一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法，属于舰载武器装备保障技术领域。第一，将倒机问题解耦为布列转移路径搜索与调度排程两个子问题，建立数学规划模型；第二，建立站位转移地图与调运轨迹库；第三，设定节点扩展方式与阻塞检测机制、设定启发式函数形成布列转移A星算法，实现布列转移路径搜索；第四，依托调运轨迹库建立基于延时调运策略的异构实体协同调运方法，设定相应设备分配启发式调度规则，实现对布列转移路径中提取出转运任务的调度排程，即设定延时调运策略与启发式规则实现调度排程。本发明适用于多类调运实体协同碰撞避免的延时避碰策略，实现同时考虑有限资源分配与多类调运实体协同调运的倒机调度方案规划。

本发明授权一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法在权利要求书中公布了：1.一种结合布列转移A星算法与启发式规则的倒机调度规划方法，其特征在于，所述倒机调度规划方法包括以下步骤： 步骤1：将倒机问题解耦为布列转移路径搜索与调度排程两个子问题，并建立相应的数学规划模型； 步骤2：根据舰基环境站位信息设定站位连通关系，建立站位转移地图与调运轨迹库； 步骤3：设定节点扩展方式与阻塞检测机制、设定启发式函数，形成布列转移A星算法，实现布列转移路径搜索； 步骤4：依托调运轨迹库建立基于延时调运策略的异构实体协同调运方法，设定相应设备分配启发式调度规则，实现对布列转移路径中提取出转运任务的调度排程； 步骤1-3：建立调度排程问题的数学规划模型； 步骤1-3-1：定义调度排程参数； 使用表示第个作业的第道加工工序，其加工类型为；表示全部类型为加工工序集合，；表示全部加工工序集合，；对于调度排程过程中可用机器数量记为；可用机库站位数量记为；可用甲板站位数量记为； 步骤1-3-2：建立工序加工约束； 工序需在后执行，相应约束如公式（7）所示： （7）； 其中表示工序在机器上的加工开始时间；表示工序在机器上的加工结束时间； 工序的完成时间需大于其开始时间与所需加工时间之和，相应约束如公式（8）所示： （8）； 其中，表示工序在机器上的加工开始时间；表示工序在机器上的加工结束时间；表示工序在机器所需加工时间；为正数；表示工序是否在机器上执行，若是，否则； 步骤1-3-3：建立机器使用约束； 任意工序只被分配给一台机器，相应约束如公式（9）所示： （9）； 其中表示工序是否在机器上执行，若是，否则； 当牵引车转运工序选定牵引车后，相应舰载机需使用该牵引车调运至目标站位，相应约束如公式（10）所示： （10）； 其中表示工序是否在机器上执行，若是，否则；表示工序是否在机器上执行，若是，否则； 选用同一牵引车的两作业需在前一作业被调运至目标站位后，后一作业才可使用该牵引车，相应约束如公式（11）所示： （11）； 其中表示工序在机器上的加工开始时间；表示工序在机器上的加工结束时间；为一个足够大的正数；表示工序是否在工序使用机器后使用机器，若是，否则为； 步骤1-3-4：建立站位占用约束； 任意工序只被分配至一个目标站位，相应约束如公式（12）所示： （12）； 其中表示是否由站位调运至，若是，否则为； 如果作业和服务于同一架飞机，且飞机转运工序的起点与的终点相同，那么的开始时间应晚于的结束时间，相应约束如公式（13）所示： （13）； 其中，表示工序在机器上的加工开始时间；表示工序在机器上的加工结束时间；表示工序是否由站位调运至，若是，否则；表示工序是否由站位调运至，若是，否则为；表示作业和是否服务于同一架飞机，若是，否则；为符号函数，当时，当时当时；、、、为任意站位编号； 当选用其他飞机当前站位为目标站位时，需保证前一飞机离开后，后续飞机才可进入该站位，如公式（14）所示： （14）； 其中表示工序在机器上的加工开始时间；表示工序在机器上的加工结束时间；为一个足够大的正数；表示是否在使用站位后使用站位，若是，否则为；为升降梯转运时间； 为描述协同碰撞避免约束，将飞机与牵引车统一称为调运实体，转运过程中任意两调运实体调运轨迹需保证协同碰撞避免，如公式（15）所示： （15）； 其中，、分别表示工序与所选定调运轨迹；、分别表示在任意时刻在轨迹、位置信息；，表示两调运实体间的安全距离，、分别为调运实体、的外接圆半径，为安全余量；当调运实体为牵引车时，其中为牵引车外接圆半径，当调运实体为牵引系统时，其中为牵引系统外接圆半径； 调运过程中希望整体转运时间最小，目标函数记为，其如公式（16）所示： （16）； 步骤1-3-5：建立调度排程数学规划模型； 最终，面向调度排程问构建的组合优化模型如公式（17）所示： （17）； 其中，为调度排程任务中的目标函数。

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