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龙图腾网获悉上海北漠景观幕墙科技股份有限公司申请的专利基于神经网络的机械臂精度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510999646.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于神经网络的机械臂精度控制方法是由杨书懿设计研发完成，并于2025-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的机械臂精度控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于神经网络的机械臂精度控制方法，涉及机械臂精度控制领域，包括：S1、构建机械臂系统的多源传感数据采集体系，实时获取关节控制指令、末端轨迹反馈、环境状态及受力数据；S2、构建基于掩码编码器的时间序列预测模型，采用掩码编码器结构处理高维动态误差数据，通过多补丁投影模块自适应划分不同采样频率的时间序列，并引入任意变量注意力机制捕获时序依赖及变量间异质性；S3、采用复合损失函数训练模型；S4、将训练完成的模型输出的机械臂目标位姿误差点估计注入机械臂控制指令，对机械臂的运动轨迹进行实时补偿，驱动机械臂执行高精度运动控制。解决了现有技术中多变量时间序列难以高效准确建模及调度优化不足等问题。

本发明授权基于神经网络的机械臂精度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的机械臂精度控制方法，其特征在于，包括： S1、构建机械臂系统的多源传感数据采集体系，实时获取关节控制指令、末端轨迹反馈、环境状态及受力数据； S2、构建基于掩码编码器的时间序列预测模型，采用掩码编码器结构处理高维动态误差数据，通过多补丁投影模块自适应划分不同采样频率的时间序列，并引入任意变量注意力机制捕获时序依赖及变量间异质性； 所述基于掩码编码器的时间序列预测模型的架构包括： 多补丁投影模块：针对机械臂多时间尺度混合传感数据，按采样频率自适应划分不同尺寸的时间补丁，并通过共享权重的线性投影层将不同尺寸的补丁映射到统一特征空间，同时添加位置编码保持时间顺序，生成融合多尺度时序特征的统一嵌入表示； 任意变量注意力机制：针对所述多补丁投影模块输出的所述统一嵌入表示，利用所述统一嵌入表示已融合的多尺度时序特征，在时空维度进一步挖掘变量间的显式关联； 预测输出层：针对机械臂动态误差的异构特性，并行使用四种概率分布分别建模不同误差模式，通过各误差模式对应的可学习的权重系数自适应混合各分布输出，生成机械臂位姿的混合概率分布；其中，所述四种概率分布包括Student’st分布、对数正态分布、负二项分布、正态分布； S3、采用复合损失函数训练模型，所述损失函数同时约束预测点位的数值精度及置信区间覆盖质量； 其中，S3、采用复合损失函数训练模型，所述损失函数同时约束预测点位的数值精度及置信区间覆盖质量，包括： 采用均方误差与平均尺度区间评分加权组合的复合损失函数训练模型； 其中，所述平均尺度区间评分同时惩罚预测区间宽度不足及真实值超出置信区间边界的情况； S4、将训练完成的模型输出的机械臂目标位姿误差点估计注入机械臂控制指令，对机械臂的运动轨迹进行实时补偿，驱动机械臂执行高精度运动控制。

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