买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙大启真未来城市科技(杭州)有限公司申请的专利一种无人机群协同感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120475469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510979716.9，技术领域涉及：H04W40/12；该发明授权一种无人机群协同感知方法及系统是由章俊屾;陈亚辉;姚毅;郑任淇;窦子媛设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群协同感知方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机通信技术领域，具体涉及一种无人机群协同感知方法及系统，该方法包括：获取无人机群协同感知过程中各AP之间的距离及路由表更新周期；获取通信连接路径中各AP与下一跳AP建立连接的度量值权重，选取无人机之间的最优路由路径，计算各AP与其建立通信连接的其他各AP之间的功率调整特征值，获取各功率向量的子载波干扰特征值，利用粒子群算法获取各AP的最优功率向量，作为各AP与其建立通信连接的每个AP的子载波发射功率，完成无人机群协同感知过程中AP的通信调度。本申请可提升无人机群协同感知作业中的通信性能。

本发明授权一种无人机群协同感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机群协同感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 以无人机作为AP，获取无人机群协同感知过程中各AP之间的距离及路由表更新周期； 在每次周期开始时刻，针对无人机之间的各通信连接路径，根据各周期上一周期的通信连接路径中各AP与下一跳AP的建立通信连接的次数，以及各周期与下一周期在开始时刻各AP和下一跳AP之间的距离差异，获取通信连接路径中各AP与下一跳AP建立连接的度量值权重，通过加权求和得到各通信连接路径加权后的度量值，以选取无人机之间的最优路由路径； 在选取无人机之间的最优路由路径之后，对无人机群协同感知过程中AP进行动态通信调度，具体包括： 提取各AP的功率向量，以作为粒子群算法的初始种群，根据各AP与其他AP建立通信连接时不同AP之间的距离，以及各AP与其他AP建立通信连接时的子载波与其他子载波之间的中心频率差异，获取各AP与其建立通信连接的其他各AP之间的功率调整特征值，再结合各AP与其建立通信连接的AP之间的距离关系和发射功率的强度，以及各AP与其他AP建立通信连接时子载波中心频率差异的平均水平，获取各功率向量的子载波干扰特征值，利用粒子群算法的初始种群以及所述功率调整特征值，获取各AP的最优功率向量，作为各AP与其建立通信连接的每个AP的子载波发射功率，完成无人机群协同感知过程中AP的通信调度； 所述各AP的功率向量的获取方法为： 针对路由切换后的各AP，提取各AP的功率区间，在功率区间内选取N个随机数，依次排列组成各AP的功率向量，其中，针对当前AP，N为路由切换后与当前AP建立通信连接的AP的数量，且当前AP的功率向量内各元素为当前AP与其建立通信连接的其他各AP之间子载波的发射功率； 所述各AP与其建立通信连接的其他各AP之间的功率调整特征值的获取方法为： ；其中，表示当前AP在与其建立通信连接的第n个AP之间的功率调整特征值，表示当前AP与第n个AP之间的距离；表示当前AP与所有AP之间距离的最大值；表示OFDMA的子载波间隔；表示当前AP在与第n个AP建立通信连接时的子载波与其余各子载波的中心频率之差取绝对值的最小值；表示以自然常数为底数的指数函数； 所述各功率向量的子载波干扰特征值的获取方法为： ；其中，表示当前AP的功率向量的子载波干扰特征值，N表示与当前AP建立下一跳通信连接的AP的数量；表示以自然常数为底数的指数函数；表示当前AP在与第n个AP建立通信连接时的发射功率；表示当前AP在与第n个AP建立通信连接时，两侧距离其最近的子载波的中心频率差值的平均值； 所述采用粒子群算法获取最优功率向量，进一步包括： 将初始种群作为粒子群算法的输入，以子载波干扰特征值作为功率向量的适应度，将当前AP与其建立通信连接的其他各AP之间的功率调整特征值作为惯性因子，利用粒子群算法得到当前AP对应的最优功率向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙大启真未来城市科技(杭州)有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市余杭区五常街道中福未来星宸金座1幢702室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。