买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种机器人定位预测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510976548.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人定位预测方法、装置、介质及设备是由侯旭傲;张仕进;王修磊;曾继跃设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人定位预测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人定位预测方法、装置、介质及设备，涉及工业机器人运动控制领域。该方法一方面，通过设计物理‑数据双分支协同网络，同时利用DH参数法预测得到目标机器人的理论位置坐标，以及利用改进的Transformer网络，预测得到目标机器人的坐标补偿值，以将理论值与补偿值进行解耦，避免单一建模范式的局限性。然后，将两者融合，通过结合机器人运动学先验知识与深度学习的非线性表达能力，实现针对目标机器人的高精度末端点位预测。另一方面，提出空间物理信息混合损失函数，使用DH模型输出的空间拓扑结构，指导整个位置预测模型的预测值的分布，以提高目标机器人末端点位预测的几何合理性。

本发明授权一种机器人定位预测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人定位预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多个批次的样本数据，其中，每一样本数据包括目标机器人的关节角度数据和实际位置坐标； 构建初始的位置预测模型，并初始化模型参数和超参数；其中，所述位置预测模型包括物理驱动分支和数据驱动分支； 通过所述物理驱动分支，基于所述关节角度数据，利用DH参数法预测得到所述目标机器人的理论位置坐标； 通过所述数据驱动分支，基于所述关节角度数据，利用改进的Transformer网络，预测得到所述目标机器人的坐标补偿值； 基于所述理论位置坐标和所述坐标补偿值，得到所述目标机器人的第一预测位置坐标； 基于一个批次的样本数据的所述实际位置坐标和所述第一预测位置坐标的几何误差，构建数据驱动残差项； 基于一个批次的样本数据的所述理论位置坐标和所述第一预测位置坐标的空间分布差异，构建空间物理信息残差项； 基于所述数据驱动残差项和所述空间物理信息残差项，构建混合损失函数； 基于所述混合损失函数对初始的位置预测模型进行优化，更新模型参数，直至达到第一预设终止条件，则停止更新，得到训练好的位置预测模型； 将所述目标机器人的当前关节角度数据，输入训练好的位置预测模型中，预测得到所述目标机器人的当前位置坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。