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龙图腾网获悉中电信数字城市科技有限公司申请的专利一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120468791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510969777.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法和装置是由胡添杰;崔浩;陈宾设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法和装置，涉及雷达标定技术领域，包括：根据车道位置，确定目标图像中各像素点在地理坐标系下的第一像素位置；根据雷达位置和初始标定参数，将第一车辆轨迹转换为地理坐标系下的第二车辆轨迹；根据第二车辆轨迹和网格化参数，生成虚拟车道图像；根据第二车辆轨迹和各像素点的第一像素位置，将虚拟车道图像投影至目标图像中；若虚拟车道图像和目标图像的重叠区域的大小满足第一规则且网格化参数满足第二规则，则计算车道位置和第二车辆轨迹的偏差值；当偏差值小于偏差阈值时，基于虚拟车道图像，确定待标定雷达的目标标定参数。本申请可实现高效且精准的雷达标定。

本发明授权一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆轨迹和车道匹配的雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待标定雷达的初始标定参数、在地理坐标系下的雷达位置和所述待标定雷达在预设时间段内感知到的行驶在目标车道中的各车辆的第一车辆轨迹，以及包含所述目标车道的目标图像和所述目标车道在地理坐标系下的车道位置；所述第一车辆轨迹为相应车辆在雷达坐标系下的轨迹； 根据所述车道位置，确定所述目标图像中各像素点在地理坐标系下的第一像素位置； 根据所述雷达位置和所述初始标定参数，将所述第一车辆轨迹转换为地理坐标系下的第二车辆轨迹； 根据所述第二车辆轨迹和配置的网格化参数，将所述第二车辆轨迹映射到像素格中，生成虚拟车道图像； 根据所述第二车辆轨迹和各像素点的第一像素位置，将所述虚拟车道图像投影至所述目标图像中； 若所述虚拟车道图像和所述目标图像的重叠区域的大小满足配置的第一规则且所述网格化参数满足配置的第二规则，则计算所述车道位置和第二车辆轨迹的偏差值； 当所述偏差值小于配置的偏差阈值时，基于所述虚拟车道图像，确定待标定雷达的目标标定参数。

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