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龙图腾网获悉临工重机股份有限公司申请的专利一种高空作业平台臂架系统控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947990.8，技术领域涉及：B66F11/04；该发明授权一种高空作业平台臂架系统控制方法、装置、设备及介质是由王传勤;王德红;赵忠立;英豪;钟家暴;常宋宋;张仁柱设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高空作业平台臂架系统控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高空作业平台臂架系统控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过高空作业平台中布置于转台配重系统的X轴角度传感器实时采集折臂式高空作业平台的整机倾斜方向数据，根据所述倾斜方向数据确定整机的工况类型；根据各个功能系统中的传感器，计算各力矩模块的实时力矩值；在满足目标折臂控制条件时，按照与目标折臂控制条件对应的目标折臂控制策略，执行对伸缩式折臂的变幅角度以及伸缩状态控制；当满足力矩平衡条件时，停止对臂架系统的控制。本发明实施例的技术方案，根据折臂和主臂的力学性能、动力特性等因素，通过协同控制两者的伸缩和变幅幅度，在保证平台稳定的前提下，满足了不同的作业高度和位置要求。

本发明授权一种高空作业平台臂架系统控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种高空作业平台臂架系统控制方法，其特征在于，包括： 通过高空作业平台中布置于转台配重系统的X轴角度传感器实时采集折臂式高空作业平台的整机倾斜方向数据，根据所述倾斜方向数据确定整机的工况类型；其中，所述工况类型包括前倾工况和后倾工况，预先定义X轴为沿高空作业平台的臂架系统方向，所述臂架系统包括伸缩式主臂以及伸缩式折臂； 根据布置在高空作业平台中各个功能系统中的传感器，计算各力矩模块的实时力矩值；其中，所述力矩模块至少包括高空作业平台中的一个功能系统；包括：通过高空作业平台的工作平台系统上布置的平面传感器，实时监测工作平台系统的重量及重心位置，结合布置于小臂系统的角度传感器数据以及高空作业平台自重参数计算第一力矩模块的第一力矩值；通过底盘系统和转台配重系统上布置的角度传感器计算第二力矩模块的第二力矩值；通过臂架系统中伸缩式折臂系统上布置的角度传感器与长度传感器计算第三力矩模块的第三力矩值；通过臂架系统中伸缩式主臂系统上布置的角度传感器与长度传感器计算第四力矩模块的第四力矩值； 根据当前工况类型以及所述实时力矩值，判断当前高空作业平台是否满足与当前工况类型对应的目标折臂控制条件，并在满足目标折臂控制条件时，按照与目标折臂控制条件对应的目标折臂控制策略，执行对伸缩式折臂的变幅角度以及伸缩状态控制；包括：计算第一力矩值、第三力矩值以及第四力矩值的力矩值之和；若工况类型为前倾工况，则当第一力矩值、第三力矩值以及第四力矩值的力矩值之和大于第二力矩值时，确定满足第一折臂控制条件；当满足第一折臂控制条件时，获取当前时刻下的伸缩式主臂长度、伸缩式折臂长度、伸缩式主臂变幅角度以及伸缩式折臂变幅角度；控制伸缩式折臂按照额定的下摆速率进行向下变幅，实时计算伸缩式折臂的角度变化量，利用伸缩量计算公式同步计算伸缩式折臂的实时延伸量，并按照实时延伸量同步延伸伸缩式折臂； 所述伸缩量计算公式为： ； 为当前时刻的伸缩式主臂长度；为当前时刻的伸缩式折臂长度；为当前时刻的伸缩式主臂变幅角度；为当前时刻的伸缩式折臂变幅角度；为伸缩式折臂的角度变化量；为伸缩式折臂的实时伸缩量，所述实时伸缩量包括实时延伸量以及实时收缩量； 当满足力矩平衡条件时，停止对臂架系统的控制。

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