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龙图腾网获悉台州市集英农林科技有限公司申请的专利低空搬运无人机的飞行控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947402.0，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权低空搬运无人机的飞行控制系统及方法是由卢平波;屈刘英;赵含笑;韦小雨设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空搬运无人机的飞行控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机技术领域。提供了低空搬运无人机的飞行控制系统及方法。所述方法包括：主无人机基于待搬运货物的目标放置位置规划主飞行路线以及至少一台辅无人机的辅飞行路线，并将辅飞行路线发送给对应的辅无人机；其中，待搬运货物位于障碍区域的一侧，目标放置位置位于障碍区域的另一侧；主无人机按照主飞行路线将待搬运货物吊运至目标放置位置，至少一台辅无人机分别按照对应的辅飞行路线吊运供电线缆，以使得主无人机能够不间断地从供电线缆中获得电力供应。与现有技术相比，本发明通过辅无人机对供电线缆的动态吊运，使得主无人机可以获得稳定的电力供应，无需频繁返航充电，能够持续高效地进行货物吊运。

本发明授权低空搬运无人机的飞行控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种低空搬运无人机的飞行控制方法，应用于主无人机，其特征在于：所述方法包括如下步骤：所述主无人机基于待搬运货物的目标放置位置规划主飞行路线以及至少一台辅无人机的辅飞行路线，并将所述辅飞行路线发送给对应的所述辅无人机；其中，所述待搬运货物位于障碍区域的一侧，所述目标放置位置位于障碍区域的另一侧；所述主无人机按照所述主飞行路线将待搬运货物吊运至所述目标放置位置，与此同时，至少一台辅无人机分别按照对应的所述辅飞行路线吊运供电线缆，以使得所述主无人机能够不间断地从供电线缆中获得电力供应； 所述方法还包括：在所述主无人机按照所述主飞行路线飞行的过程中，所述主无人机与最接近的所述辅无人机通信以获得其第二实时位置，以及所述主无人机还拍摄下方障碍物的视频图像；从所述视频图像中提取得出下方动态障碍物的类型信息和顶点位置动态信息，根据所述类型信息和所述顶点位置动态信息评估得出供电线缆被毁概率；根据所述供电线缆被毁概率确定得出供电线缆的保持角度，根据所述保持角度、所述主无人机的第一实时位置和所述第二实时位置确定最接近的所述辅无人机与所述主无人机的相对位置；所述主无人机将所述相对位置发送给最接近的所述辅无人机，以使其按照所述相对位置飞行，从而确保最接近的所述辅无人机与所述主无人机之间的供电线缆处于所述保持角度； 所述根据所述类型信息和所述顶点位置动态信息评估得出供电线缆被毁概率，包括：使用卷积网络对所述主无人机的第一实时位置、所述辅无人机的所述第二实时位置和所述顶点位置动态信息进行特征提取及特征融合，获得动态特征；使用深度预测模型对所述动态特征进行处理，得到预测的初步供电线缆被毁概率；基于所述类型信息和预设关系匹配得到动态扩增系数，将所述动态扩增系数与所述初步供电线缆被毁概率相乘，得到供电线缆被毁概率；其中，所述类型信息指的是下方动态障碍物的抵抗风力致动的能力等级，根据所述能力等级建立表征所述类型信息与所述动态扩增系数的负相关关系即所述预设关系。

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