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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948578.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法及装置是由张新钰;杨磊;余佳芯;杨军;周沫设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法及装置，其中的方法包括：判断当前时刻的RGB图像帧和当前时刻的三维点云数据帧是否对齐，若对齐，则直接进行融合；否则，利用上一时刻的运动特征图计算激光雷达BEV视角下像素的位置偏移图，根据上一时刻的图像BEV特征或点云BEV特征，和位置偏移图计算当前时刻的图像BEV特征点云BEV特征，再计算当前时刻的融合BEV特征；利用当前时刻的前两个连续时刻的融合BEV特征以及对应的运动特征图，和当前时刻的融合BEV特征，计算得到最终的融合BEV特征；利用检测头对最终的融合BEV特征进行处理得到三维目标检测结果。本申请提高提高了目标检测精度。

本发明授权一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多传感器时间自适应同步的三维目标检测方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的目标区域的RGB图像帧和三维点云数据帧； 对当前时刻之前的连续三维点云数据帧序列进行处理，得到上一时刻的运动特征图； 利用当前时刻的RGB图像帧的时间戳和当前时刻的三维点云数据帧的时间戳，判断当前时刻的RGB图像帧和当前时刻的三维点云数据帧是否对齐，若为是，对当前时刻的RGB图像帧和当前时刻的三维点云数据帧进行融合处理，得到当前时刻的融合BEV特征； 否则，当不对齐为摄像头卡顿引起的，则利用上一时刻的运动特征图计算激光雷达BEV视角下像素的位置偏移图，根据上一时刻的图像BEV特征和位置偏移图计算当前时刻的图像BEV特征，根据当前时刻的三维点云数据帧的点云BEV特征以及当前时刻的图像BEV特征计算当前时刻的融合BEV特征；当不对齐为雷达卡顿引起的，则利用上一时刻的运动特征图计算激光雷达BEV视角下像素的位置偏移图，根据上一时刻的点云BEV特征和位置偏移图计算当前时刻的点云BEV特征，根据当前时刻的点云BEV特征以及当前时刻的RGB图像的图像BEV特征计算当前时刻的融合BEV特征； 利用当前时刻的前两个连续时刻的融合BEV特征以及对应的运动特征图，和当前时刻的融合BEV特征，计算得到最终的融合BEV特征； 利用检测头对最终的融合BEV特征进行处理，得到三维目标检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区联杨路139号清华汽车产业园2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。