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龙图腾网获悉绍兴文理学院申请的专利一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120433654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942036.X，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法是由凌荣耀;方益明;王睿康;徐斌翔;陈俊磊;高双;李志超;崔文华设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法，包括：配置具有多个独立分区的电机系统的基本电气与机械参数；构建参数矩阵并通过结构分解实现控制信号解耦；设定基础采样周期并为各分区配置基础采样周期整数倍的差异化采样周期，完成控制信号离散化；构造选择矩阵确定多速率采样下的控制信号序列；离散化参数矩阵并求解反馈控制增益矩阵；构建自治系统描述转速跟踪信号并求解前馈控制增益矩阵；最终基于实时检测的电枢电流按多速率周期计算离散控制电压并驱动电机。通过多速率异步采样策略，有效匹配不同分区的动态特性与控制需求，显著提升深海环境下的电机控制效率与响应性能。

本发明授权一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法在权利要求书中公布了：1.一种深海机器人驱动电机的多速率异步采样控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，考虑具有n个独立分区的分段式深海机器人驱动电机，设定各分区的基本电气参数和机械动态参数以描述电机的输入输出特性； 步骤S2，构建表征电机系统动态特性的电机参数矩阵，以各独立分区的控制电压信号为基准，通过矩阵结构分解实现电机参数矩阵的等价分块上三角化； 步骤S3，设定电机系统的基础采样周期，并基于该周期对各独立分区配置取值为基础采样周期的正整数倍的差异化采样周期，依据各分区的采样周期对控制电压信号进行离散化处理，确定各分区离散控制电压信号的更新规则； 步骤S4，计算各分区采样周期的最小公倍数，并作为离散控制电压信号的最小公共周期，根据各分区离散控制电压信号的更新规则构造选择矩阵，并基于选择矩阵确定最小公共周期内所有分区的离散控制电压信号组成的完整离散控制电压信号序列的多速率更新规则； 步骤S5，根据配置的各独立分区采样周期对完成结构分解的电机参数矩阵进行离散化，并计算控制系统的反馈控制增益矩阵； 步骤S6，构建用于产生电机转速跟踪信号的自治系统，基于电机系统的电机参数矩阵、构造的选择矩阵、离散化的电机参数矩阵、求得的反馈控制增益矩阵，计算前馈控制增益矩阵； 步骤S7，基于求得的反馈控制增益矩阵和前馈控制增益矩阵构造控制系统，按照各分区的采样周期实时检测各分区用于计算离散控制电压信号的电枢电流的具体取值，并作用于电机。

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