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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于轮式驱动的四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510922164.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于轮式驱动的四自由度并联机构是由赵杰;张金柱;徐文翰设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轮式驱动的四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明属于并联机器人技术领域，具体涉及一种基于轮式驱动的四自由度并联机构，包括动平台，在所述动平台上表面的左右两侧对称设置有带偏置角度的平行四边形结构，所述动平台通过带偏置角度的平行四边形结构与支链结构连接，在所述动平台的下方连接有输出平台；本发明提供的四自由度并联机构采用轮式驱动，使本发明能够在平面上实现三个自由度的运动，使得定位空间近似于环境空间，且通过轮式驱动使本发明有了在复杂环境下工作的能力，大大提升了该机构的可应用范围。

本发明授权一种基于轮式驱动的四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种基于轮式驱动的四自由度并联机构，其特征在于：包括动平台（1），在所述动平台（1）上表面的左右两侧对称设置有带偏置角度的平行四边形结构（2），所述动平台（1）通过带偏置角度的平行四边形结构（2）与支链结构（3）连接，在所述动平台（1）的下方连接有输出平台（4）； 所述带偏置角度的平行四边形结构（2）包括与动平台（1）转动连接的转轴（201），在所述转轴（201）的上端固定连接有下端连接件（202），在所述下端连接件（202）的上部铰接有一号连杆（203），在所述下端连接件（202）的下部固定有下端固定块（204），在所述下端固定块（204）上铰接有二号连杆（205），所述二号连杆（205）的另一端与上端连接件（206）的下部铰接，所述一号连杆（203）的另一端与上端固定块（207）铰接，所述上端固定块（207）固定设置在上端连接件（206）的上部，所述上端连接件（206）与上端连杆（301）固定连接； 所述支链结构（3）包括上端连杆（301），所述上端连杆（301）与带偏置角度的平行四边形结构（2）固定连接，在所述上端连杆（301）的前侧铰接有独立连杆（302），所述上端连杆（301）的中部铰接有三号连杆（303），所述独立连杆（302）和三号连杆（303）的下端均与二号轮毂电机（304）的壳体铰接，且所述上端连杆（301）、独立连杆（302）、三号连杆（303）以及二号轮毂电机（304）之间构成平行四边形连杆机构，在所述三号连杆（303）上固定安装有谐波减速器（306），所述谐波减速器（306）上固定安装有力矩电机（305），且所述谐波减速器（306）的输入端与力矩电机（305）的输出轴同心固定连接，在所述谐波减速器（306）的输出轴上固定连接有四号连杆（307），所述谐波减速器（306）的输出轴与四号连杆（307）相互垂直设置，所述四号连杆（307）的下端与一号轮毂电机（308）的壳体铰接，在所述一号轮毂电机（308）的壳体上还铰接有五号连杆（309），所述五号连杆（309）的上端与六号连杆（310）的下端铰接，所述六号连杆（310）的上端与上端连杆（301）的后侧铰接，所述六号连杆（310）、五号连杆（309）以及四号连杆（307）的长度均与力矩电机（305）至三号连杆（303）上端铰接点的距离相同，且所述四号连杆（307）下端铰接点与五号连杆（309）下端铰接点之间的连线和六号连杆（310）上端铰接点与三号连杆（303）上端铰接点之间的连线平行且相等，在所述一号轮毂电机（308）和二号轮毂电机（304）的输出轴上均设置有滚轮（311）。

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