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龙图腾网获悉广东科凯达智能机器人有限公司申请的专利一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510919462.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统是由王俊丰;樊广棉;黎颉昌;魏钰尧;李方设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，特别是一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统，方法包括对输入的点云数据进行预处理，选择一个点云团；将点云团向参考平面投影，获得二维点云；对二维点云进行凸包检测，提取紧固件的边缘线段；根据紧固件的边缘线段和几何形状关系，计算紧固件的中心点坐标x,y；选择一条紧固件的边缘线段为参考边缘线段，计算和修正参考边缘线段的方向角；对方向角进行转换计算，获得紧固件的方向角。点云数据不会受到户外的光线或者紧固机器人位置的影响，在后续可以对点云数据进行高效处理和分析，实现高精度的位姿识别。

本发明授权一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法、装置、可读存储介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉点云的紧固件位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：对输入的点云数据进行预处理，选择一个点云团； 步骤S2：将点云团向参考平面投影，获得二维点云；对二维点云进行凸包检测，提取紧固件的边缘线段； 步骤S3：根据紧固件的边缘线段和几何形状关系，计算紧固件的中心点坐标x,y； 步骤S4：选择一条紧固件的边缘线段为参考边缘线段，计算和修正参考边缘线段的方向角；对方向角进行转换计算，获得紧固件的方向角；所述步骤S4的具体步骤如下： 步骤S41：计算紧固件的每条边缘线段的长度和方向角，选择最长的边缘线段为参考边缘线段； 步骤S42：根据紧固件的各条边缘线段的长度和方向角，修正参考边缘线段的方向角； 步骤S43：对方向角进行转换计算，获得紧固件的方向角； 所述步骤S42中计算和修正参考边缘线段的方向角的公式为： ； ； ； ； 其中，为正多边形的外角，N为正多边形的边数，i为1-N的整数，为修正前的参考边缘线段的方向角，%为取余运算符，为第i个边缘线段的长度，L为边缘线段的总长度，为第i个边缘线段的方向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东科凯达智能机器人有限公司，其通讯地址为：528000 广东省佛山市顺德区大良街道五沙社区新凯路7号科盈国际工业园一期厂房二首层104单元及二层201单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。