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龙图腾网获悉中国人民解放军军事航天部队航天工程大学申请的专利一种用于导航的低延迟运动目标检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120260016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510734039.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种用于导航的低延迟运动目标检测方法和系统是由刘翔宇;朱诗兵;罗章凯;武敏;代健美;李长青;苏琪;李宇轩;程颖设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于导航的低延迟运动目标检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于导航的低延迟运动目标检测方法和系统，其中方法包括：通过车载事件相机采集事件流；根据车辆速度、车辆加速度与事件密度梯度实时调整事件流的时间窗口长度，得到事件图像；将事件图像输入脉冲神经网络得到输出的特征图；通过特征金字塔网络和检测头检测特征图，得到目标的运动轨迹流；根据运动轨迹流进行非线性模型预测控制，得到目标的优化运动轨迹流。

本发明授权一种用于导航的低延迟运动目标检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于导航的低延迟运动目标检测方法,其特征在于，包括： 通过车载事件相机采集事件流； 根据车辆速度、车辆加速度与事件密度梯度实时调整事件流的时间窗口长度，得到事件图像； 将所述事件图像输入脉冲神经网络得到输出的特征图； 通过特征金字塔网络和检测头检测所述特征图，得到目标的运动轨迹流； 根据所述运动轨迹流进行非线性模型预测控制，得到目标的优化运动轨迹流； 所述根据车辆速度、车辆加速度与事件密度梯度实时调整事件流的时间窗口长度包括： 根据以下公式调整所述时间窗口长度： 其中，ΔT为时间窗口长度、Tmin为时间窗口的上限长度、Tmax为时间窗口的下限长度、τhigh为速度的上限阈值、τlow为速度的下限阈值，τaccel为加速度的上限阈值、τdecel为加速度的下限阈值，为事件的空间梯度的二范数、为事件的时间梯度、k是缩放系数、α是平衡空间和时间的参数； 所述脉冲神经网络包括4个级联的卷积模块；所述将所述事件图像输入脉冲神经网络得到输出的特征图包括： 将当前时刻的事件图像输入一个卷积模块，并得到当前时刻的特征； 通过小波注意力机制将所述当前时刻的特征分解为低频特征和高频特征，并拼接所述低频特征和高频特征，得到当前时刻的输出特征； 通过空间位移时间注意机制对前一时刻的特征进行卷积，得到前一时刻的输出特征； 将当前时刻的输出特征与前一时刻的输出特征通过拼接和卷积模块进行融合，得到特征图。

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