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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510076391.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备是由陈亚萍;王楠;洪华杰;黄杰;何科延;王伟;曾喆;庙要要设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备。方法包括：建立二维网格地图，机器人和目标视为质点；为目标的初始位置处赋目标影响值，并使目标影响值以第一梯度向四周传播，以建立目标影响图；为机器人的当前位置处赋机器人影响值，并使其以第二梯度向四周传播，以建立机器人影响图；对单个机器人而言，叠加其余机器人的机器人影响图与所有目标影响图，以获取综合影响图；执行位置分配；在机器人到达目的位置时更新机器人的位置，并且更新传感器访问位置处的目标影响值。根据本发明的多机器人多区域重点持续监控方法，能够快速标记出重点监控区域，使多机器人在重点区域内执行持续监控任务。

本发明授权多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种多机器人多区域重点持续监控方法，其特征在于，所述方法用于分配多个机器人在任务区域中的目的位置，所述机器人设有用于访问所述任务区域的传感器，所述任务区域中设有可供所述机器人行走的通道，所述任务区域中存在多个目标，每个所述目标影响一定区域的重要度，所述方法包括： 将所述任务区域在二维平面上均匀划分成多个网格以建立二维网格地图，将所述机器人和所述目标视为所述二维网格地图上的质点； 为所述目标的初始位置处赋目标影响值，并使所述目标影响值以第一梯度向四周传播，以建立目标影响图； 为所述机器人的当前位置处赋机器人影响值，并使所述机器人影响值以第二梯度向四周传播，以建立机器人影响图； 对单个所述机器人而言，叠加其余所述机器人的所述机器人影响图与所有所述目标影响图，以获取综合影响图，综合影响图的各位置处具有综合影响值； 执行位置分配： 获取所述机器人的相邻位置； 若所述相邻位置的数量大于1，选择所述相邻位置中所述综合影响值最大的一个作为预分配位置；否则，以唯一的所述相邻位置更新所述预分配位置； 若当前所述执行位置分配是第w次，并且所述机器人的当前位置、所述预分配位置与第w-1次、第w-2次分配时所述机器人的位置共同覆盖了矩形的四个顶点，则执行跳出自循环，以除所述矩形的四个位置之外的所述相邻位置更新所述预分配位置； 以所述预分配位置作为所述目的位置，并使所述机器人朝向所述目的位置运动； 在所述机器人到达所述目的位置时更新所述机器人的位置，并且更新所述传感器访问位置处的所述目标影响值； 其中，所述目标影响值和所述机器人影响值在传播方向上遇到障碍物阻挡时传播中断。

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