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龙图腾网获悉合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)申请的专利一种相机外参标定方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057185.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机外参标定方法、装置和设备是由张露;张燕咏;吉建民;张昱设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机外参标定方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种相机外参标定方法、装置和设备。其中所述相机外参标定方法包括：确定相机初始外参，基于初始外参集合中的每一个所述初始外参，对目标区域中静止目标的边缘线在2D图像中的2D像素点和3D点云中的3D点中构建2D‑3D匹配特征点对，基于所述2D‑3D匹配特征点对确定最终外参，其中，所述2D图像由所述相机获取；确定将所述2D‑3D匹配特征点对中的3D特征点基于所述最终外参投影到所述2D图像的重投影误差，当所述重投影误差满足预设标准时，将所述最终外参作为所述相机的标定外参，否则，将所述最终外参作为初始外参并加入所述初始外参集合，重复以上步骤直至得到所述标定外参。

本发明授权一种相机外参标定方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 对所述相机，确定包含多个初始外参的初始外参集合，基于所述初始外参集合中的每一个所述初始外参，对目标区域中静止目标的边缘线在2D图像中的2D像素点和3D点云中的3D点中构建2D-3D匹配特征点对，基于所述2D-3D匹配特征点对利用PnP算法确定最终外参，其中，所述2D图像由所述相机获取； 确定将所述2D-3D匹配特征点对中的3D特征点基于所述最终外参投影到所述2D图像的重投影误差，当所述重投影误差满足预设标准时，将所述最终外参作为所述相机的标定外参，否则，将所述最终外参作为初始外参并加入所述初始外参集合，重复以上步骤直至得到所述标定外参； 其中，确定相机初始外参包括： 在所述3D点云中，对所述相机随机设置初始位置，确定所述相机对应于所述初始位置的初始外参； 设置所述相机的翻滚角为零，将所述相机沿x轴顺时针旋转第一角度，沿y轴顺时针旋转第二角度，所述翻滚角、所述第一角度和所述第二角度组成相机的位姿，确定所述相机对应于所述位姿的初始外参，其中，所述第一角度属于预设的偏航角集合，所述第二角度属于预设的俯仰角集合； 所述基于所述初始外参集合中的每一个所述初始外参，对目标区域中静止目标的边缘线在2D图像中的2D像素点和3D点云中的3D点中构建2D-3D匹配特征点对包括： 基于所述初始外参，在3D点云中将所述目标区域对应的3D点映射到所述2D图像，形成渲染图像； 在所述2D图像和所述渲染图像中分别识别所述目标区域中静止目标的边缘线的线特征，基于所述线特征确定所述2D-3D匹配特征点对。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)，其通讯地址为：230088 安徽省合肥市高新区望江西路5089号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。