武汉理工大学韩星会获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369369B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411723069.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法是由韩星会;郑方焱;华林;辛帅设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法，包括以下步骤：S1、确定并联机构动平台的运动自由度需求，建立机构运动旋量系和约束旋量系，确立并联机构的支链约束旋量系及运动旋量系；S2、建立并联机构的力传递模型，确定法向刚度最大设计准则；S3、建立并联机构的力平衡方程，通过引入辅助配置来提供额外的力系统，以调节机构整体受力状态，确定最大化横向刚度的设计准则；S4、将法向刚度最大设计准则、最大化横向刚度的设计准则与动静力模型相结合，得到兼具高法向刚度和高侧向刚度的并联机构。本发明建立了并联机构最大法向刚度的设计准则，以最大限度地提高机构法向刚度，在重载工况下的并联机构中具有重要的应用前景。
本发明授权兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法在权利要求书中公布了：1.一种兼具高法向刚度和高侧向刚度并联机构的设计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、确定并联机构动平台的运动自由度需求，建立机构运动旋量系和约束旋量系，在此基础上确立并联机构的支链约束旋量系及运动旋量系，选出满足并联机构设计约束条件及运动需求的运动支链及机构构型； S2、建立并联机构的力传递模型，确定法向刚度最大设计准则； S3、建立并联机构的力平衡方程，通过引入辅助配置来提供额外的力系统，以调节机构整体受力状态，确定最大化横向刚度的设计准则； S4、将法向刚度最大设计准则、最大化横向刚度的设计准则与动静力模型相结合，得到兼具高法向刚度和高侧向刚度的并联机构。
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