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龙图腾网获悉辽宁石油化工大学申请的专利室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519417.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测及定位方法是由莫春琳;曹江涛;田鹏伟设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测及定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测和定位方法，包括：S1：融合可逆列网络和OSNet，构建缺陷特征提取网络；步骤S2：使用全尺度特征提取模块和可逆分支获取不同层次的特征信息；步骤S3：将孪生网络作为喷涂缺陷检测端，提取正负样本的特征差异，得到特征向量L2距离；步骤S4：将Edge‑Seg模块加入到孪生网络中，作为喷涂缺陷定位端，提取不同尺度的缺陷形状及边缘信息，得到喷涂缺陷位置信息；步骤S5：使用多任务学习方法构建喷涂缺陷检测和定位一体化模型RSNet；步骤S6：使用RSNet提取正负样本的特征差异，得到样本相似度，并对异常图像进行语义分割和边缘提取，得到缺陷位置。该方法能有有效实现喷涂缺陷在线检测和定位，提高检测精度和定位精度。

本发明授权室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测及定位方法在权利要求书中公布了：1.室内喷涂机器人墙面喷涂缺陷检测及定位方法，其特征在于，包括： S1：融合可逆列网络和轻量级骨干网络OSNet，构建缺陷特征提取网络R-OSNet；其中网络R-OSNet：conv1为STEM层，conv2和transition为Layer1，conv3和transition为Layer2，conv4为Layer3，conv5为Layer4；将STEM层作为所有可逆分支的共享层，将Layer1、Layer2、Layer3和Layer4进行堆叠构成主分支；在主分支的基础上，添加可逆分支，可逆分支的结构与主分支相同，构成不同列，列与列之间通过FusionBlock连接，FusionBlock由不同方式的上采样模块构成； S2：使用R-OSNet中的全尺度特征提取模块和可逆分支获取不同层次的特征信息； S3：将孪生网络结构作为喷涂缺陷检测端，提取正负样本的特征差异，得到特征向量L2距离，从而计算正负样本相似度，根据相似度进行缺陷判定； S4：将Edge-Seg模块加入到孪生网络中，作为喷涂缺陷定位端，提取缺陷形状及边缘信息，得到喷涂缺陷位置信息； S5：使用多任务学习方法构建喷涂缺陷检测和定位一体化模型RSNet； S6：使用RSNet提取正负样本的特征差异，得到样本相似度，并对异常图像进行语义分割和边缘提取，得到缺陷位置。

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