清华大学李翔获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458317B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411502558.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法是由李翔;陈煜;苗述;宋士吉设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法、装置、设备及存储介质，属于助力设备领域，包括：响应于用户在第一行进状态下的第一行走过程中，用户的下肢与外骨骼之间的第一力学反馈，生成用户的第一步相反馈数据；根据第一步相反馈数据，确定对第一行走行为的异常评价指标值；根据异常评价指标值，调整第一反馈值，以使得异常评价指标值减小。基于本申请实施例的方法，通过对异常检测和反馈值的实时调整，实现了外骨骼设备的个性化和实时优化，提高了助力设备的响应能力和适用性，弥补了现有技术在实时优化和个性化定制方面的不足，解决了现有助力设备存在的助力模式单一，助力效果泛用型不足的问题。
本发明授权基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于生成模型的下肢外骨骼轨迹定制方法，其特征在于，包括： 响应于用户在第一行进状态下的第一行走过程中，所述用户的下肢与外骨骼之间的第一力学反馈，生成所述用户的第一步相反馈数据；所述第一步相反馈数据用以表征在所述第一行走过程中，所述用户的不同下肢姿势与所述第一力学反馈的第一反馈值之间的对应关系； 根据所述第一步相反馈数据，确定对所述第一行走行为的异常评价指标值；所述异常评价指标值与对所述第一步相反馈数据的步相预测反馈数据，之间的差异程度正相关；所述步相预测反馈数据是所述用户在目标行走状态下，所述用户的下肢与所述外骨骼之间的目标力学反馈的目标步相反馈数据； 根据所述异常评价指标值，调整所述第一反馈值，以使得所述异常评价指标值减小。
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