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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司建设分公司;国网江苏省电力有限公司双创中心;国网江苏省电力有限公司申请的专利一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411495137.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置是由刘巍;谢洪平;黄涛;季天程;刘志伟;范舟;曹展;屠鹏;王诚禹;韩超;宋子健;赵会龙;王驰;王章轩;王斐元;陈彬设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置，方法包括：采集电力杆塔环境数据，采用隐马尔可夫模型对电力杆塔环境数据进行观测，获得初始化的当前状态和状态转移概率；根据电力杆塔环境数据、无人机飞行的起点和终点，采用蚁群算法进行初始路径规划，获得初始化路径；将初始化的当前状态、状态转移概率以及初始化路径输入至预先建立的深度强化学习模型进行计算，输出优化路径；迭代执行如下操作，直到满足第一停止条件：通过蚁群算法更新路径，更新当前状态和状态转移概率并输入至深度强化学习模型进行学习，输出更新的优化路径；满足第一停止条件时输出最终的规划路径。该方法能够准确的为悬挂防坠器的无人机提供规划的路径。

本发明授权一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于防坠器悬挂的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 确定无人机飞行的起点和终点； 采集电力杆塔环境数据，所述电力杆塔环境数据包括无人机的飞行空间和初始的障碍物位置，采集电力杆塔环境数据之后，对所述飞行空间划分网格单元； 采用隐马尔可夫模型对电力杆塔环境数据进行观测，获得初始化的当前状态和状态转移概率：根据初始的障碍物位置，建立初始状态概率向量，以障碍物位置为隐藏状态，无人机的激光雷达数据为观测值，分别建立状态转移矩阵和观测概率矩阵；根据所述初始状态概率向量、状态转移矩阵和观测概率矩阵，获得初始化的当前状态和状态转移概率； 根据所述电力杆塔环境数据、无人机飞行的起点和终点，采用蚁群算法进行初始路径规划，获得初始化路径：设置蚂蚁数量，初始化信息素，在所有路径上均匀分布初始信息素；将所述蚂蚁设置于起点的网格单元，各个蚂蚁根据初始信息素进行路径搜索，各个蚂蚁移动至可行的网格单元直到达到终点的网格单元，获得初始化路径； 将初始化的当前状态、状态转移概率以及初始化路径输入至预先建立的深度强化学习模型进行计算，输出优化路径； 迭代执行如下操作，直到满足第一停止条件：根据优化路径，对蚁群算法中的信息素进行更新，输出更新的路径，同时更新所述当前状态和状态转移概率，将更新的路径、当前状态和状态转移概率输入至深度强化学习模型进行学习，输出更新的优化路径； 满足第一停止条件时通过所述深度强化学习模型输出最终的规划路径。

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