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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484568.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法是由巴凯先;宋颜和;谷承泽;曹泽宇;陈馨;佘进波;马国梁;俞滨;孔祥东设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

本发明授权液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法在权利要求书中公布了：1.一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，其特征在于：其包括如下步骤： S1、将液压机器人足端干扰力进行离散采样，得到液压机器人相邻时刻足端干扰力变化量，具体计算公式为： ； 其中，为采样间隔时间，为第个采样时刻，为液压机器人相邻时刻足端干扰力变化量，为液压机器人足端干扰力； S2、利用液压机器人相邻时刻足端干扰力变化量与足端笛卡尔空间阻抗刚度与阻抗阻尼矩阵得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量，计算公式如下： ； 其中，为足端阻抗特性参数，为液压机器人相邻时刻的足端位移变化量； 足端阻抗特性参数表达式为： ； 其中，为足端笛卡尔空间阻尼矩阵，为足端笛卡尔空间刚度矩阵，为拉普拉斯算子； S3、将机器人足端位移变化量通过逆运动学解算得到关节驱动单元位移变化量，具体计算公式为： ； 其中，为机器人雅克比矩阵J的伪逆矩阵，A为构型矩阵，为关节驱动单元位移变化量； S4、将关节液压驱动单元输出力变化量乘以关节等效阻抗特性参数，得到相邻时刻关节液压驱动单元的输出力变化量，具体计算公式为： ； 其中，为液压驱动单元等效阻抗特性参数，为相邻时刻关节液压驱动单元的输出力变化量； 液压驱动单元等效阻抗特性参数表达式为： ； 其中，为关节空间等效阻尼矩阵，为关节空间等效刚度矩阵； S5、将机器人关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学解算得到机器人足端干扰力，具体计算公式为： ； 其中，为机器人雅克比矩阵J的转置矩阵，为的广义逆矩阵，L为机器人连杆长度矩阵，为正静力学解算得到的机器人足端干扰力，为旋转关节所受力矩； S6、将液压机器人在关节进行阻抗控制时得到的足端干扰力进行累加求和，得到机器人预测足端干扰力，具体计算公式为： ； 其中，N为离散采样数，为通过预测得到的机器人预测足端干扰力； S7、将足端干扰力与预测足端干扰力进行对比，如果二者相等，则输出等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵正确。

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