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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411465206.1，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法是由王姝;张海川;赵轩;吕洋;田佳;杨再杰;郭慧鑫设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种考虑驾驶风格的AFWSDYC横向稳定性协调控制方法，本申请通过构建的驾驶风格在线辨识模型获取驾驶员的驾驶风格，根据驾驶员的驾驶风格得到参考横摆角速度，并根据参考横摆角速度和理想质心侧偏角，确定失稳程度指标；基于所述参考横摆角速度、所述理想质心侧偏角和所述失稳程度指标进行合作博弈和非合作博弈，通过最终的直接横摆力矩对初步的前轮转角增量和初步的后轮转角增量产生影响，得到最终的前轮转角增量和最终的后轮转角增量。本申请将驾驶风格应用于车辆横向稳定性协调控制，并且综合了合作博弈和非合作博弈，使得车辆横向稳定性控制能够满足不同驾驶人的个性化需求。

本发明授权一种考虑驾驶风格的AFWS/DYC横向稳定性协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶风格的AFWSDYC横向稳定性协调控制方法，其特征在于，包括： 构建驾驶风格在线辨识模型； 获取驾驶员在线换道数据并提取特征指标； 将所述特征指标输入所述驾驶风格在线辨识模型，得到驾驶员的驾驶风格； 根据所述驾驶员的驾驶风格，确定车辆稳定性因数；根据所述车辆稳定性因数确定驾驶风格增益系数；根据所述驾驶风格增益系数得到参考横摆角速度； 根据所述参考横摆角速度和理想质心侧偏角，确定失稳程度指标； 基于所述参考横摆角速度、所述理想质心侧偏角和所述失稳程度指标进行合作博弈和非合作博弈，得到初步的前轮转角增量、初步的后轮转角增量、最终的直接横摆力矩；利用所述最终的直接横摆力矩对所述初步的前轮转角增量和初步的后轮转角增量产生影响，得到最终的前轮转角增量和最终的后轮转角增量； 将所述最终的前轮转角增量和最终的后轮转角增量作用于转向车轮，并将所述最终的直接横摆力矩转化为轮胎纵向力分配到各个车轮； 所述参考横摆角速度为： 其中，为参考横摆角速度，Gain为驾驶风格增益系数，ωr_d为理想横摆角速度； 所述最终的直接横摆力矩为： 其中，为最终的直接横摆力矩，k为采样时刻，L1为直接横摆力矩的系数矩阵，θ1为变量；为的分解量，为权重矩阵，T表示转置；为的分解量，为权重矩阵，Ω为系数矩阵；为预测的稳定性控制目标；Λ为系数矩阵，Xk为矩阵变量；Υ为系数矩阵； 权重矩阵为： r1＝10-5+4LA 其中，r1为直接横摆力矩的控制输出权重，LA为参数，Sta为失稳程度指标，N代表预测时域。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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