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龙图腾网获悉成都中康大成环保科技有限公司申请的专利基于无人机的货物运输方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118966505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411448647.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于无人机的货物运输方法、装置和电子设备是由赵晓洪;李细军;蒲胤霖;冯云飞设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的货物运输方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本公开的实施例涉及计算机技术领域，本公开的实施例公开了基于无人机的货物运输方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：对于初始任务信息，生成针对初始任务信息对应的初始运输路径组；根据得到的初始运输路径组集合，生成初始货物配送图；对初始货物配送图进行全局路径优化；根据优化后货物配送图，生成目标运输路径集合；对于目标运输路径，执行以下处理步骤：根据目标运输路径对应的至少一个初始任务信息，分配与目标运输路径对应的货运无人机，以及对货运无人机进行货物装载；响应于装载完毕，控制目标运输路径对应的货运无人机，沿目标运输路径进行货物运输。该实施方式有效保障烟草制品的货物运输及时性。

本发明授权基于无人机的货物运输方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的货物运输方法，包括： 对于初始任务信息集合中的每个初始任务信息，根据仓储节点的节点位置和所述初始任务信息包括的待配送节点的节点位置，生成针对所述初始任务信息对应的初始运输路径组，其中，所述初始任务信息集合中的初始任务信息还包括：货物描述信息，初始运输路径组为对应不同运输路径条件的至少一条运输路径，运输路径条件包括：路径优先条件和时间优先条件，路径优先条件表征仓储节点至待配送节点之间的运输路径的路径长度最短，时间优先条件表征仓储节点至待配送节点之间的运输时长最短； 根据得到的初始运输路径组集合，生成初始货物配送图，其中，所述初始货物配送图是以仓储节点为中心节点、以待配送节点为边缘节点的星型图； 对所述初始货物配送图进行全局路径优化，以生成优化后货物配送图； 根据所述优化后货物配送图，生成目标运输路径集合，其中，目标运输路径是以仓储节点为起始节点的、包含至少一个待配送节点的运输路径； 对于所述目标运输路径集合中的每个目标运输路径，执行以下处理步骤： 根据目标运输路径对应的至少一个初始任务信息，分配与所述目标运输路径对应的货运无人机，以及对货运无人机进行货物装载； 响应于装载完毕，控制所述目标运输路径对应的货运无人机，沿所述目标运输路径进行货物运输，其中， 所述根据仓储节点的节点位置和所述初始任务信息包括的待配送节点的节点位置，生成针对所述初始任务信息对应的初始运输路径组，包括： 获取局部路线图，其中，所述局部路线图为未限制无人机飞行的、包含所述仓储节点的节点位置和所述初始任务信息包括的待配送节点的节点位置的区域图； 对所述局部路线图进行空间体素化，以生成体素化后局部路线图，其中，体素化后局部路线图包括：M个体素单元格，M≥8； 对所述M个体素单元格中的每个进行体素单元格分类，以生成分类结果，其中，分类结果包括：第一分类结果和第二分类结果，第一分类结果表征对应的体素单元格内含障碍物，第二分类结果表征对应的体素单元格内不含障碍物； 从所述M个体素单元格中过滤出对应的分类结果为第二分类结果的体素单元格，作为过滤后体素单元格，得到过滤后体素单元格集合； 以路径长度为优化目标，根据所述过滤后体素单元格集合进行路径遍历，得到针对所述初始任务信息对应的初始运输路径组中的初始运输路径； 以路径经过时长为优化目标，根据所述过滤后体素单元格集合进行路径遍历，得到针对所述初始任务信息对应的初始运输路径组中的初始运输路径， 其中，所述根据得到的初始运输路径组集合，生成初始货物配送图，包括： 以所述仓储节点和所述初始任务信息集合中的初始任务信息包括的待配送节点，生成初始节点矩阵，其中，所述初始节点矩阵的矩阵尺寸1×N×2，N表示所述初始任务信息集合对应的待配送节点的数量； 根据所述初始运输路径组集合，对所述初始节点矩阵进行运输路径更新，得到所述初始货物配送图。

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