买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119320101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411421082.7，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质是由刘春明;江灏;李佩龙;生绿伟设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及港口集装箱码头自动化装备系统领域，具体是一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取岸桥吊具的初始状态信息和终止状态信息，以及与所述岸桥吊具对应的岸桥小车的第一运动约束条件；基于所述第一运动约束条件构建所述岸桥吊具的第二运动约束条件；基于所述初始状态信息、所述终止状态信息和所述第二运动约束条件对预设的运动轨迹模型进行迭代求解，得到所述岸桥吊具的轨迹规划结果；其中，所述运动轨迹模型是基于高阶多项式构建得到的。本发明的岸桥吊具的运动轨迹规划方法，能够提高岸桥吊具轨迹规划的精确度，从而提高岸桥吊具的作业效率。

本发明授权一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种岸桥吊具的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取岸桥吊具的初始状态信息和终止状态信息，以及与所述岸桥吊具对应的岸桥小车的第一运动约束条件，所述初始状态信息包括初始位置、初始速度、初始摇摆角、初始摇摆角速度和初始摇摆角加速度；所述终止状态信息包括终止位置、终止速度、终止摇摆角、终止摇摆角速度和终止摇摆角加速度； 基于所述第一运动约束条件构建所述岸桥吊具的第二运动约束条件，所述第一运动约束条件包括第一位置约束条件、第一速度约束条件和第一加速度约束条件，所述基于所述第一运动约束条件构建所述岸桥吊具的第二运动约束条件包括：确定所述岸桥小车与所述岸桥吊具之间的位置关系，根据所述位置关系与所述第一位置约束条件、所述第一速度约束条件和所述第一加速度约束条件，分别构建所述岸桥吊具的第二位置约束条件、第二速度约束条件和第二加速度约束条件，其中，所述第一位置约束条件为小车的作业范围Xc，所述第一速度约束条件为最大速度的绝对值Vcmax，所述第一加速度约束条件为最大加速度绝对值acmax，所述第二运动约束条件的所述第二位置约束条件、所述第二速度约束条件和所述第二加速度约束条件分别为：， 其中，xs为所述岸桥吊具的横坐标，g为重力加速度常数，为链接所述岸桥小车与所述岸桥吊具的钢丝绳的长度，t为时刻； 基于所述初始状态信息、所述终止状态信息和所述第二运动约束条件对预设的运动轨迹模型进行迭代求解，得到所述岸桥吊具的轨迹规划结果，包括：基于所述初始状态信息和所述终止状态信息，构建所述岸桥吊具的初始约束条件和终止约束条件；确定轨迹运行时间；根据所述初始约束条件、所述终止约束条件和所述轨迹运行时间对所述运动轨迹模型进行求解，得到所述岸桥吊具的运动轨迹；判断所述运动轨迹是否满足所述第二运动约束条件；若满足，则将所述运动轨迹作为所述岸桥吊具的轨迹规划结果；若不满足，则更新所述轨迹运行时间，并基于更新后的轨迹运行时间重新对所述运动轨迹模型进行求解，直至求解得到的运动轨迹满足所述第二运动约束条件； 其中，所述运动轨迹模型是基于高阶多项式构建得到的，所述运动轨迹模型为： ， 所述初始约束条件为：， 所述终止约束条件为：， 其中，xst为所述岸桥吊具在t时刻的位置，n为多项式的阶数，aii=0,1,…,n为多项式的系数，T为轨迹运行时间，θ为钢丝绳与竖直方向上的夹角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海振华重工(集团)股份有限公司，其通讯地址为：200125 上海市浦东新区东方路3261号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。