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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411411911.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置是由孟得山;郭韬文;李新亮设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂技术领域，具体公开一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置，包括并联运动机构；并联运动机构具有静平台、动平台、轴向支撑杆、二段式主铰链和多个二段式副铰链；静平台上可转动地设置有套筒件，轴向支撑杆的两端分别与动平台和套筒件活动连接；二段式主铰链首端与套筒件固定，二段式主铰链末端与动平台转动连接；二段式副铰链可旋转地设置在所述套筒件外周，且二段式副铰链末端均与动平台转动连接；二段式主铰链和二段式副铰链的复合运动构成动平台的输出运动；该用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置采用了模块化的并联机构，可以实现机械臂的高刚度大角度范围运动，保证机械臂的末端的稳定性和高精度。

本发明授权一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置在权利要求书中公布了：1.一种用于磁控机器人的高刚度大角度范围运动的装置，其特征在于，包括： 至少一个并联运动机构； 其中，所述至少一个并联运动机构具有静平台、动平台、二段式主铰链和多个二段式副铰链； 所述静平台上可转动地设置有套筒件； 所述二段式主铰链首端与所述套筒件固定连接，所述二段式主铰链末端与所述动平台转动连接； 多个所述二段式副铰链首端均以所述套筒件的中轴线为旋转轴线，可旋转地设置在所述套筒件外周，且多个所述二段式副铰链末端均与所述动平台转动连接； 所述二段式主铰链和多个二段式副铰链均位于所述静平台之间动平台，且所述二段式主铰链和多个二段式副铰链的复合运动构成所述动平台的输出运动； 所述动平台背面具有连接环； 所述二段式主铰链上设置有第一转轴，所述第一转轴与所述连接环转动连接； 所述二段式副铰链上设置有第二转轴，所述第二转轴与所述连接环转动连接； 所述连接环上设置有第二探测装置，用于获取所述第一转轴和或第二转轴的旋转角度数据； 所述二段式主铰链和二段式副铰链均包括： 套环；以及 铰杆组，首端配置为与所述套环固定连接； 其中，所述套环与所述套筒件构成同心套筒结构； 所述第一转轴可转动地配置在所述二段式主铰链的铰杆组末端，所述第二转轴可转动地配置在所述二段式副铰链的铰杆组末端； 所述第二探测装置配置为与所述连接环固定连接； 所述并联运动机构还具有轴向支撑杆； 所述轴向支撑杆两端分别固定地设置有第一万向节和第二万向节； 所述轴向支撑杆通过所述第一万向节与所述动平台活动连接； 所述轴向支撑杆通过所述第二万向节与所述套筒件或二段式主铰链的套环活动连接； 在所述轴向支撑杆与所述静平台垂直时，所述轴向支撑杆和套筒件的中轴线重合。

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