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龙图腾网获悉西安道达天际信息技术有限公司申请的专利一种无人机目标定位系统及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411418341.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种无人机目标定位系统及定位方法是由钟邦奇;李鹏;侯瑞军;杨斌;刘思涵设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机目标定位系统及定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机定位技术领域，具体公开了一种无人机目标定位系统，包括：设置在无人机底部的图像采集模块，用于获取地面图像信息；目标识别模块，用于在地面图像信息中识别目标点；坐标转换模块，用于将无人机的GPS坐标转换为UTM坐标；以及将目标点投影坐标转换为地理坐标；参数计算模块：用于计算单位像素对应的地面距离；以及基于无人机的偏航角和目标像素点相对于图像中心点的位置，利用单位像素对应的地面距离计算目标点在投影坐标系中的坐标。本发明简化了传感器种类和数量，仅需搭载基本的可见光相机，降低系统的复杂性和成本，通过优化算法和采用高效的数据处理技术，能够快速处理图像数据，实现对目标的快速识别和定位。

本发明授权一种无人机目标定位系统及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机目标定位系统，其特征在于，包括： 设置在无人机底部的图像采集模块，用于获取地面图像信息； 目标识别模块，与所述图像采集模块连接，用于在地面图像信息中识别目标点； 坐标转换模块，用于将无人机的GPS坐标转换为UTM坐标，获取图像中心点投影坐标；以及将目标点投影坐标转换为地理坐标； 参数计算模块：基于无人机的飞行参数和图像尺寸，计算单位像素对应的地面距离；以及基于无人机的偏航角和目标像素点相对于图像中心点的位置，利用单位像素对应的地面距离计算目标点在投影坐标系中的坐标； 所述图像采集模块为无人机广角相机，所述无人机广角相机垂直于地面获取地面图像信息； 所述参数计算模块包括水平距离计算单元和像素距离计算单元； 所述水平距离计算单元用于计算无人机广角相机拍摄范围的水平距离D： 其中，H为无人机相对地面的飞行高度，单位为米；θ为无人机广角相机的广角角度，单位为度； 所述像素距离计算单元用于计算单位像素对应的地面实际距离，计算过程为： 获取一张无人机广角相机拍摄的图像信息，以图像左上角为原点O建立像素坐标系，水平向右为x轴，竖直向下为y轴；定义rows为相片y轴方向像素数，cols为相片x轴方向像素数；在像素坐标系下x轴与地面的水平距离D方向一致，并存在如下对应关系： drows＝dcols 其中，dcols，drows分别为单位像素对应x轴方向和y轴方向上的地面实际距离，即单位像素代表的实际地面距离，以米像素为单位； 所述参数计算模块还包括角度计算单元和投影坐标计算单元，所述角度计算单元用于计算无人机的偏航角αimg和偏转角αyaw的角度之和α，计算过程为： αyaw＝calculateAngleXt-Xc,Yt-Yc Δx＝Xt-XcΔy＝Yt-Yc αr-yaw＝roundαyaw α＝αimg+αr-yaw 其中，Xt，Yt是目标像素点坐标；Xc，Yc是图像中心点像素坐标；atan2是考虑象限的反正切函数，其计算值为角度，表示了从图像中心点到点Xt，Yt与竖直方向之间的角度，即为αyaw，范围从-π到π，αr-yaw是将αyaw角度值四舍五入到最接近的整数；α为考虑了无人机的偏航角αimg和目标相对于图像中心的位置后计算得到的总角度，即无人机的偏航角αimg和偏转角αyaw的角度之和； 所述投影坐标计算单元用于计算目标点的投影坐标Px，Py，计算过程为： 所述坐标转换模块将无人机的GPS坐标转换为UTM坐标的过程为： Cx,Cy＝WGS84_to_UTMLatcenter,Loncenter 其中，Latcenter,Loncenter是地面图像信息的图像中心点，Cx,Cy是转换后图像中心点的投影坐标。

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