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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411397086.6，技术领域涉及：H04N5/14；该发明授权基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法及系统是由颜伏伍;彭陆亚静;尹智帅;翟旭恺;刘峻恺;焦钰军设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法，包括以下步骤：S1、布置M枚相机进行鸟瞰全局感知，得到多视角图像；S2、提取多视角图像的高维语义特征，并利用特征金字塔网络输出多尺度特征图；S3、对多尺度特征图进行多目标运动跟踪；S4、利用注意力机制聚合得到2D采样点特征，更新跟踪序列及3D参考点；S5、对更新后的跟踪序列解码；S6、依据预设信度阈值筛选出行人目标类别，并将高于预设信度阈值的跟踪序列保留并加入下一时刻跟踪序列集合；反之则剔除；S7、根据跟踪序列集合进行轨迹预测，生成一定未来时域的目标预测轨迹。本发明可实现特定场景下的行人轨迹预测，以更好地实现现场监控。

本发明授权基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于注意力机制的多相机BEV视角特征融合的行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在指定场景的不同方位布置M枚相机进行鸟瞰全局感知，得到多视角图像，同时对M枚相机进行图像标定和时间戳对齐，获取统一参考系下的空间点到图像像素点的齐次投影矩阵； S2、分别将多视角图像并行输入预训练图像特征提取网络进行低维图像特征的高维语义特征提取，并利用特征金字塔网络输出多尺度特征图； S3、对多尺度特征图进行多目标运动跟踪，生成目标跟踪序列及表示相应目标空间位置的3D参考点； S4、根据齐次投影矩阵，将3D参考点投影到对应相机的多视角图像上以得到2D采样点集合，并利用注意力机制聚合得到2D采样点特征，更新跟踪序列及3D参考点； S5、对更新后的跟踪序列解码，得到表征目标运动特征的目标3D预测框中心点、3D预测框尺寸、像素坐标系下的目标速度、目标的朝向信息及跟踪序列对应的目标类别； S6、依据预设信度阈值筛选出行人目标类别，并将高于预设信度阈值的跟踪序列保留并加入下一时刻跟踪序列集合；反之则剔除； S7、根据跟踪序列集合进行轨迹预测，生成一定未来时域的目标预测轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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