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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119485042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411395356.X，技术领域涉及：H04N23/90；该发明授权一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法是由董元发;周姜雨;袁野;刘贝贝;纪勇飞;彭巍;周彬;安友军;唐友康;覃璐;丁杨;邓月;武帮杰设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法，包括工作台、机械臂、相机阵列和数据处理系统；所述机械臂安装在工作台的左前侧区域；所述工作台分为装配区、零件区和工具区；所述相机阵列为布置在相机阵列空间内的5个平面相机：一号相机、二号相机和三号相机布置在工作台左侧、右侧和右前侧，布置高度与装配者身高相近，四号相机布置在左前侧，并高于工作台，五号相机布置在工作台正上方，并高于工作。通过多个角度的相机获取多源实时数据，使得单一相机被遮挡时，仍然能够实现对场景内的物体及装配者的动作的稳定感知，增强了识别的可靠性和稳定性实现了对当前装配环境的稳定感知。

本发明授权一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列及其数据融合方法在权利要求书中公布了：1.一种用于人机协作装配场景感知的相机阵列数据融合方法，其特征在于，包括工作台、机械臂、相机阵列和数据处理系统； 所述机械臂安装在工作台的左前侧区域； 所述工作台分为装配区、零件区和工具区； 所述相机阵列为布置在相机阵列空间内的5个平面相机：一号相机、二号相机和三号相机布置在工作台左侧、右侧和右前侧，布置高度与装配者身高相近，四号相机布置在左前侧，并高于工作台，五号相机布置在工作台正上方，并高于工作； 所述相机阵列空间是一个以工作台中心为球心，半径为一米的四分之一球体空间； 所述数据处理系统包括识别模块和融合模块，识别模块包括物体识别和动作识别，融合模块采用D-S理论进行数据融合最终输出工作台物体的类别及其置信度和装配者动作的类别及其置信度； 使用数据处理系统包括以下步骤： 步骤1：采集人机协作装配场景所需的数据集，并对识别模型进行训练； 步骤2：按照相机阵列布置相机，获取多源图像数据； 步骤3：多源图像数据输入数据处理系统； 步骤4：由物体识别模型和动作识别模型得到初步预测结果； 步骤5：将预测结果转化为识别证据，采用D-S证据理论对多条证据进行融合得到最终识别结果。

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