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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411328238.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法是由刘杨;赵含璞;贾英民设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种应用于多机械臂的高精度快速跟随一致性控制方法，属于多机械臂系统协同控制技术领域，本发明设计应用于跟随者机械臂的固定时间观测器，用于在固定时间内估计到领航者机械臂的状态信息，采用相邻交叉耦合方法对多机械臂系统进行状态变换得到误差状态对应的机械臂控制模型；设计多系统机械臂的控制器，并设计对应的控制输入，基于所述对应的控制输入和机械臂控制模型，使跟随者机械臂跟踪领航者机械臂移动，本发明在机械臂不确定性和外界干扰的影响下，突破传统多机械臂协同方法在控制精度、响应速度及抗干扰方面的不足，解决多机械臂在综合干扰影响下关节的位置和速度的高精度快速稳定控制问题。

本发明授权一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于多机械臂的固定时间轴间一致协同控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1、确定多台机械臂及其相关参数；所述多台机械臂包括一个领航者机械臂和多个跟随者机械臂；基于所述多台机械臂的相关参数建立多机械臂系统； 步骤S2、获取多机械臂系统中各跟随者机械臂状态变量的误差状态一；基于各跟随者机械臂与领航者机械臂状态变量误差值设计机械臂固定时间观测器； 确定所述固定时间观测器的收敛时间上界，得到收敛时间一； 步骤S3、考虑各机械臂关节间的同步关系，将多机械臂系统中各台机械臂的状态进行变换，得到多台机械臂误差状态二； 步骤S4、基于多台机械臂误差状态二设计得到各跟随者机械臂滑模变量；基于所述各机械臂滑模变量建立多机械臂系统的控制器，在固定时间观测器收敛后，获得各跟随者机械臂滑模变量收敛至零的时间，得到收敛时间二； 在固定时间观测器收敛后以及各跟随者机械臂滑模变量收敛后，获得各跟随者机械臂状态变量收敛至零的时间，得到收敛时间三； 步骤S5、基于所述收敛时间一、收敛时间二和收敛时间三确定多机械臂收敛时间上界值；基于多机械臂系统的控制器获得各台机械臂的控制输入； 基于所述各台机械臂的控制输入和多机械臂收敛时间上界值，实现跟随者机械臂在事先确定的时间范围内跟踪领航者机械臂移动，实现多机械臂一致协同控制目标。

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