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龙图腾网获悉清华大学无锡应用技术研究院;清华大学申请的专利一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119201955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411334253.2，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法及系统是由李鹏飞;王曦;陈亦伦;陈同庆;李晓涛;郑宇欣;袁基睿设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法及系统。本发明包括获取路端相机采集的初始图像，基于所述初始图像，确定路端相机在三维空间中的位置和姿态参数；获取路端相机采集的实时图像，所述实时图像包括当前路段的环境和地图信息；基于所述位置和姿态参数，将三维空间中的参考点对应到所述实时图像的参考像素坐标，得到三维空间与图像的位置对应关系；对实时图像进行特征提取，得到路端特征表示信息；基于所述路端特征表示信息和初始高精地图的特征表示信息，生成融合特征信息；基于查询向量和所述融合特征信息，更新初始高精地图的坐标点，实现高精地图的实时更新。本发明克服了现有技术中高精地图更新方法存在的时效性差、人力标注成本高等问题。

本发明授权一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路端相机图片的高精地图实时更新方法，其特征在于，包括： 获取路端相机采集的初始图像，基于所述初始图像，确定路端相机在三维空间中的位置和姿态参数； 获取路端相机采集的实时图像，所述实时图像包括当前路段的环境和地图信息； 基于所述位置和姿态参数，将三维空间中的参考点对应到所述实时图像的参考像素坐标，得到三维空间与图像的位置对应关系； 基于所述三维空间与图像的位置对应关系，对所述实时图像进行特征提取，得到路端特征表示信息； 基于所述路端特征表示信息和初始高精地图的特征表示信息，生成融合特征信息； 基于查询向量和所述融合特征信息，更新初始高精地图的坐标点，实现高精地图的实时更新；其中，所述地图包括地图查询向量和新元素查询向量，所述地图查询向量为由将初始高精地图的坐标点作为先验坐标，并通过多层感知器编码生成的向量，所述新元素查询向量为随高精地图实时更新网络的实时更新而更新的向量； 所述基于查询向量和所述融合特征信息，更新初始高精地图的坐标点，实现高精地图的实时更新，包括： 将所述查询向量和所述融合特征信息输入至基于Transformer解码器的预测网络中，预测并输出坐标变化值、坐标变化类型、新元素坐标和与所述坐标变化类型对应的置信度；其中，所述新元素坐标根据所述新元素查询向量预测得出；所述坐标变化类型包括增加、修改和删除； 根据所述坐标变化值、所述新元素坐标和所述坐标变化类型，判断所述坐标变化类型对应的置信度是否大于预设的阈值，若大于，则更新所述初始高精地图的坐标点的先验坐标和或新增所述新元素坐标，得到更新后的目标点坐标；对于每一个查询向量生成更新后的一条高精地图元素框架线向量，根据所述高精地图元素框架线向量得到更新后的高精地图元素框架线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学无锡应用技术研究院;清华大学，其通讯地址为：214072 江苏省无锡市滨湖区建筑西路777号A3幢13楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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