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龙图腾网获悉清华大学无锡应用技术研究院;清华大学申请的专利一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119205844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411330660.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法是由李鹏飞;王曦;陈亦伦;陈同庆;李晓涛;郑宇欣;袁基睿设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法，包括：获取十字路口的多个相机拍摄到的十字路口图像，并对其进行同步处理；将同步后的多个十字路口图像输入到提取网络模型中，以获得十字路口特征；将十字路口特征输入到追踪网络模型中，以获得十字路口的多目标追踪结果，根据多目标追踪结果生成该十字路口的多条车辆四维轨迹；将十字路口特征输入到预测网络模型中，以获得十字路口道路边界；舍弃多条车辆四维轨迹中道路边界之外的车辆四维轨迹和追踪时间过小的车辆四维轨迹，以得到该十字路口的最终车辆四维轨迹。本发明能够帮助车辆更加精确地理解十字路口的交通信息，使得十字路口的空间建模更加精准。

本发明授权一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法，其特征在于，所述基于路端相机图片的车辆四维轨迹生成方法包括： 步骤S1：获取十字路口的多个相机拍摄到的十字路口图像，并对所述多个相机拍摄到的十字路口图像进行同步处理，以得到同步后的多个十字路口图像； 步骤S2：将所述同步后的多个十字路口图像输入到路端特征信息提取网络模型中进行特征提取，以获得十字路口特征； 步骤S3：将所述十字路口特征输入到三维多目标追踪网络模型中进行目标追踪，以获得十字路口的多目标追踪结果，然后根据所述十字路口的多目标追踪结果生成该十字路口的多条车辆四维轨迹； 步骤S4：将所述十字路口特征输入到十字路口边界预测网络模型中进行道路边界预测，以获得十字路口道路边界； 步骤S5：舍弃所述多条车辆四维轨迹中十字路口道路边界之外的车辆四维轨迹和追踪时间小于预设值的车辆四维轨迹，以得到该十字路口的最终车辆四维轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学无锡应用技术研究院;清华大学，其通讯地址为：214072 江苏省无锡市滨湖区建筑西路777号A3幢13楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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