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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411328237.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法是由刘杨;何航伍;李文玲;路新喜设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法，属于网络攻击下多智能体系统的安全协同控制技术领域，本发明考虑能量有限的拒绝服务攻击，基于存在非线性项的二阶多智能体系统，设计了基于采样的边事件触发控制方案，避免了对多智能体系统的连续监测，大大降低系统通信资源的消耗，进一步降低了事件触发的次数，保证二阶多智能体系统在不同初始条件下保持一致，有效保障了系统的可靠性。

本发明授权网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网络攻击下二阶多智能体的边事件触发一致性控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：构建多智能体系统的网络拓扑图以及对二阶多智能体系统进行建模，得到多智能体系统模型；所述多智能体系统模型包括1个领导者智能体和多个跟随者智能体； 步骤S2、设计拒绝服务攻击频率和拒绝服务攻击时间，基于所述拒绝服务攻击频率和拒绝服务攻击时间建立拒绝服务攻击模型； 步骤S3、设计通信边的事件触发条件、多智能体系统的控制器以及采样间隔时间满足条件；基于拒绝服务攻击模型和采样间隔时间满足条件对多智能体系统模型进行采样，获得多个采样数据；基于多个采样数据和通信边的事件触发条件对所述多智能体系统的控制器进行更新，得到多智能体系统的更新控制器； 所述通信边的事件触发条件的表达式为： 其中，为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻与上一事件触发时刻的相对位置差；为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻与上一事件触发时刻的相对速度差，为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻；为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第s个采样时刻与上一采样时刻的相对位置差，为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第s个采样时刻与上一采样时刻的相对速度差；为第i个智能体与第j个智能体在对应的边上的第s个采样时刻，b为边触发事件参数；n为智能体个数； 所述多智能体系统的更新控制器的表达式为： 其中，是时刻t第i个智能体的控制输入；是第i个智能体的邻居集合；表示第i个智能体与第j个智能体的通信状态；为反馈矩阵中与位置相关的参数；为反馈矩阵中与速度相关的参数；为第i个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的位置；为第j个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的位置；为第i个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的速度；为第j个智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的速度；为领航智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的位置；为领航智能体在对应的边上的第k个事件触发时刻的速度；为第i个智能体能否获得领导者智能体信息； 步骤S4、利用多智能体系统的更新控制器获取控制信号，将所述控制信号输入到多智能体系统模型中，基于采样时间间隔满足条件，实现拒绝服务攻击下跟随者智能体和领导者智能体的安全一致性控制。

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