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龙图腾网获悉清华大学无锡应用技术研究院;清华大学申请的专利基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119252063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411332261.3，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法是由李鹏飞;王曦;陈亦伦;陈同庆;李晓涛;郑宇欣;袁基睿设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的状态信息以及与目标车辆的位置信息；将位置信息以及状态信息输入车道拓扑模型，输出得到与目标车辆对应的车辆可通行道路拓扑集合。通过利用十字路口的车辆的四维轨迹，建立起信号灯和道路拓扑的绑定关系，从而根据当前的信号灯感知得出可通行的道路拓扑。根据当前的信号灯状态计算得到的可通行道路拓扑，能够帮助自动驾驶车辆及时根据当前的信号灯状态和离线道路拓扑控制关系调整行驶策略，有助于在复杂多变的交通环境中做出正确的决策，提高安全性和行驶效率。

本发明授权基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车辆四维轨迹的信号灯对道路拓扑控制关系生成方法，其特征在于，所述方法应用于计算机设备中，所述方法包括： 获取目标车辆的状态信息以及与所述目标车辆的位置信息，所述位置信息用于指示所述目标车辆所在的信号灯位置，所述状态信息用于指示所述目标车辆的启停状态； 将所述位置信息以及所述状态信息输入车道拓扑模型，输出得到与所述目标车辆对应的车辆可通行道路拓扑集合，所述车道拓扑模型为基于历史车辆四维轨迹数据生成的模型，所述车辆可通行道路拓扑集合用于指示所述目标车辆的预期通行轨迹； 所述方法还包括： 获取历史车辆通行信息，所述历史车辆通行信息与目标路口对应； 基于所述历史车辆通行信息生成车辆四维轨迹信息； 结合所述车辆四维轨迹信息，基于统计投票算法确定与所述路口对应的信号灯周期数据； 基于所述信号灯周期数据以及所述车辆四维轨迹信息，生成所述车道拓扑模型； 其中，所述基于所述历史车辆通行信息生成车辆四维轨迹信息，包括： 对所述目标路口进行车道划分，得到至少两个独立车道； 获取与每个独立车道对应的车道内车辆通行数据； 基于所述车道内车辆通行数据，生成所述车辆四维轨迹信息； 其中，所述结合所述车辆四维轨迹信息，基于统计投票算法确定与所述目标路口对应的信号灯周期数据，包括： 基于所述车辆四维轨迹信息确定与所述独立车道对应的车辆运动信息，所述车辆运动信息包括车辆停止时刻信息、车辆启动时间信息以及车辆速度信息中的至少一种； 基于所述车辆运动信息，结合间隔阈值，确定与所述目标路口对应的信号灯周期数据，所述间隔阈值用于合并所述目标路口的至少两个所述独立车道对应的信号灯。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学无锡应用技术研究院;清华大学，其通讯地址为：214072 江苏省无锡市滨湖区建筑西路777号A3幢13楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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