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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411327670.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法是由张梦樱;雷雁彬;龙宇;杨琳;杨帆;柏依兰设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法，包括：基于地势分析模型筛选标称着陆点；在所有标称着陆点筛选出若干二维特征点；对所有的二维特征点进行排序得到最优搜索顺序；基于时间预估得到领航式翼伞经过各二维特征点时的高度，得到三维空间路径点；将每相邻的两三维空间路径点之间的空投轨迹以最低能耗为优化目标进行分段轨迹规划，整合领航式翼伞的轨迹规划结果；获取领航式翼伞回传的地物图像；基于地物分类模型对地物图像进行地物分类，剔除所有不适于降落标称着陆点后，输出剩余的标称着陆点。本发明应用于轨迹规划领域，能有效地降低领航式翼伞的能耗，而且能对大范围降落预选区域进行定性及定量分析与评估。

本发明授权一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地势地物的翼伞系统归航落点规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，基于地势分析模型对预降落区域的数字高程图进行分析，筛选出地势起伏适于翼伞着陆的所有标称着陆点； 步骤2，在所有标称着陆点筛选出若干二维特征点，筛选规则为：领航式翼伞经过所有二维特征点时能扫描到所有标称着陆点； 步骤3，对所有的二维特征点进行排序，得到最优搜索顺序； 步骤4，在所述最优搜索顺序的基础上，基于时间预估得到领航式翼伞经过各二维特征点时的高度，得到与各二维特征点一一对应的三维空间路径点； 步骤5，将每相邻的两三维空间路径点之间的空投轨迹分段，并以最低能耗为优化目标，在满足约束条件的前提下，对各所述分段轨迹进行规划，整合领航式翼伞的轨迹规划结果； 步骤6，控制领航式翼伞根据所述轨迹规划结果扫描地表地物，并获取领航式翼伞回传的地物图像； 步骤7，基于地物分类模型对所述地物图像进行地物分类，剔除所有不适于降落标称着陆点后，输出剩余的标称着陆点； 步骤4中，所述基于时间预估得到领航式翼伞经过各二维特征点时的高度，具体为： ； 其中，、为领航式翼伞经过第、个二维特征点时的高度，为领航式翼伞由第个二维特征点机动到第个二维特征点的估算时间，为所有估算时间的总和，为领航式翼伞投放的初始位置高度，且，为领航式翼伞的最低扫描高度，为领航式翼伞的最高扫描高度； 所述领航式翼伞由第个二维特征点机动到第个二维特征点的估算时间具体为： ； 其中，为第个二维特征点与第个二维特征点间的平面距离，为领航式翼伞的速度的模，为领航式翼伞的航迹角，为第个二维特征点与第个二维特征点间连线相对于第个二维特征点与第个二维特征点间连线的机动角，为领航式翼伞的最大控制量； 所述领航式翼伞的最低扫描高度、最高扫描高度分别为： ； ； 其中，为最小长度尺度量，为领航式翼伞上相机的最大视场角，为领航式翼伞所携带的相机分辨率，为图像识别的图片分辨率。

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