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龙图腾网获悉南京特沃斯清洁设备有限公司申请的专利清洁机器人的地毯清扫方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118806155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305513.3，技术领域涉及：A47L11/32；该发明授权清洁机器人的地毯清扫方法及装置是由施海波;鞠剑;殷明璋设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的地毯清扫方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种清洁机器人的地毯清扫方法及装置。该方法通过在对预设待清扫区域的清扫任务时，探测前方预设区域范围的地面类型，并在确定地面类型为地毯类型时，将前方预设区域范围在初始清扫网格序列中所对应的清扫网格添加至待清扫地毯网格序列，以及将目标清扫网格从初始清扫网格序列中移除，以形成更新清扫网格序列，并且，在确定待清扫地毯网格序列中的所有目标清扫网格形成封闭区域，则将封闭区域确定为待清扫地毯区域，从而在清洁机器人对更新清扫网格序列完成清扫后，将清洁机器人的工作模式切换为地毯清扫模式，以对待清扫地毯网格序列中的各个目标清扫网格进行清扫，从而确保清洁机器人在不同地面类型的区域使用适合该区域的清扫模式。

本发明授权清洁机器人的地毯清扫方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的地毯清扫方法，其特征在于，包括： 在清洁机器人执行对预设待清扫区域的清扫任务时，探测前方预设区域范围的地面类型，所述前方预设区域范围为所述清洁机器人当前运动方向前方的区域，所述清扫任务包括初始清扫路径，所述初始清扫路径包括初始清扫网格序列； 若确定所述地面类型为地毯类型，则将所述前方预设区域范围在所述初始清扫网格序列中所对应的至少一个目标清扫网格添加至待清扫地毯网格序列，所述清洁机器人将所述目标清扫网格从所述初始清扫网格序列中移除，以形成更新清扫网格序列； 若确定所述待清扫地毯网格序列中的所有目标清扫网格形成封闭区域，则将所述封闭区域确定为待清扫地毯区域； 在所述清洁机器人对所述更新清扫网格序列完成清扫后，将所述清洁机器人的工作模式切换为地毯清扫模式，以对所述待清扫地毯网格序列中的各个目标清扫网格进行清扫，其中，所述地毯清扫模式包括将所述清洁机器人的工作刷头切换为预设地毯刷头、降低所述清洁机器人的刷头转速以及降低所述清洁机器人的前进速度中的至少一项操作； 所述确定所述待清扫地毯网格序列中的所有目标清扫网格形成封闭区域，包括： 获取所述预设待清扫区域的预设区域边界，所述预设区域边界包括边界网格序列，所述初始清扫网格序列包括所述边界网格序列； 根据所述待清扫地毯网格序列以及所述边界网格序列确定形成所述封闭区域，其中，所述封闭区域的区域边界上的网格属于所述待清扫地毯网格序列和或所述边界网格序列； 在所述根据所述待清扫地毯网格序列以及所述边界网格序列确定形成所述封闭区域之后，还包括： 所述清洁机器人根据所述封闭区域确定待清扫地毯网格集合，所述待清扫地毯网格集合包括所述封闭区域的区域边界上的所有网格以及所述封闭区域的区域边界内的所有网格； 对应的，在所述清洁机器人对所述更新清扫网格序列完成清扫之后，还包括： 所述清洁机器人获取当前剩余清扫面积余量，并根据所述当前剩余清扫面积余量以及预设地毯清洁特征系数确定当前剩余地毯清扫面积余量，所述当前剩余地毯清扫面积余量为所述当前剩余清扫面积余量与所述预设地毯清洁特征系数的比值，所述预设地毯清洁特征系数为大于1的常数； 所述清洁机器人根据所述待清扫地毯网格集合确定预计需求地毯清洁面积； 若所述当前剩余地毯清扫面积余量大于所述预计需求地毯清洁面积，则将所述清洁机器人切换为所述地毯清扫模式，并对所述待清扫地毯网格序列中的各个目标清扫网格进行清扫，所述当前剩余地毯清扫面积余量与所述清洁机器人的垃圾剩余容量或剩余电量相关联； 若所述当前剩余地毯清扫面积余量小于所述预计需求地毯清洁面积，则所述清洁机器人执行清扫暂停指令，并执行自清理指令或者充电指令，以在执行完成自清理任务或者充电任务之后，将所述清洁机器人切换为所述地毯清扫模式，并对所述待清扫地毯网格序列中的各个目标清扫网格进行清扫。

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