中国舰船研究设计中心王建国获国家专利权
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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利基于注排水的水下潜器深度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411297314.2，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权基于注排水的水下潜器深度控制方法是由王建国;周轶美;王楷;李环;胡刚义设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于注排水的水下潜器深度控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于注排水的水下潜器深度控制方法，属于水下装备的深度控制技术领域，构建由所示的运动控制方法以实现垂向的精确控制，兼顾了海水密度变化和艇体变形的影响，剩余静载可根据作业任务变化进行自适应调整，可根据水下潜器的传感器信息，实时解算，生成注排水控制指令，实现潜器的自动深度控制。
本发明授权基于注排水的水下潜器深度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于注排水的水下潜器深度控制方法，其特征在于，包括： 构建由所示的运动控制方法以实现垂向的精确控制，其中，u为控制器的输出信息，表示垂向自由度所需的力；tanh为正切函数，为改进亚S型函数，B为积分控制项，f为垂向自由度所需的力；Fmax为垂向自由度所能提供的最大力，为包含力和力矩的估计静态载荷，其中，z为深度，R为潜器剩余静态载荷。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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