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龙图腾网获悉南京卓翼智航科技有限公司申请的专利一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119232973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411256048.9，技术领域涉及：H04N21/234；该发明授权一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法是由张敏设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法，涉及虚拟现实技术领域，本发明通过眼动追踪和卡尔曼滤波预测用户的当前和下一关注点，并优先分配渲染资源给这些区域，利用动态资源分配机制，预先为用户即将关注的区域分配资源，同时降低次要区域的处理优先级，避免了计算资源的浪费，同时通过卡尔曼滤波器对用户注视点的移动轨迹进行预测，提前渲染用户下一关注点，在视角快速切换时，关注区域的渲染已完成，减少了用户感受到的画面滞后和模糊现象，这极大提升了渲染效率，使用户体验更加流畅自然，采用多层次缓存架构，避免了传统方法中的加载延迟问题，有效提高了系统的响应速度。

本发明授权一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视频的虚拟现实融合方法，其特征在于：包括， 步骤S1，场景数据挖掘，使用卷积神经网络对无人机视频进行分析，标记视频中的目标对象，对其进行预渲染， 采用眼动追踪定位用户当前关注点，即当前注视区域，并基于当关注点的移动轨迹预测下一关注点； 步骤S2，动态资源分配，对用户关注点进行高质量渲染，同时降低其他区域的处理优先级，关注点包括当前关注点和下一关注点，基于预测的下一关注点，提前分配资源； 步骤S3，视觉和触觉的同步调整，对关注点区域内的物体进行触觉反馈的差异化处理，将物体材质分为硬、软、光滑、粗糙，当用户与视频中的某些物体进行交互时，根据用户的交互点和物体材质，动态调整交互点的触觉反馈强度与模式； 交互点指触觉反馈设备，用于在用户与虚拟物体交互时传递触感； 步骤S3中的视觉和触觉的同步调整方式为： 对每个关注点区域内的物体进行材质分类和建模，设每个物体的材质模型为Mi，其触觉反馈特性为Mi＝{Ei,Hi,Ri}，其中，Ei表示物体i的弹性模量，Hi表示物体i的表面硬度，Ri表示物体i的粗糙度； 用户与物体交互时，通过交互点的力反馈调整触觉强度，假设用户在时间t时与物体i在位置pt处发生交互，则交互点的接触力Fcontactt根据物体的弹性和硬度表示为：其中，Fcontactt表示用户在时间t处接触物体时产生的力，A表示比例常数，用于调整反馈的幅度，Ei表示物体i的弹性模量，表示物体对压力的响应程度，Δxt表示用户在时间t时作用在物体上的变形量，Hi表示物体的硬度参数； 触觉设备的反馈模式根据物体的粗糙度Ri和交互的接触力Fcontactt动态调整，振动频率ft和振动强度Vt计算公式为： Vt＝C·Fcontactt·Ri，其中，ft是时间t时的振动频率，粗糙度越高Ri越小，频率越高，B是与触觉设备相关的频率比例常数，Vt是时间t时的振动强度，反馈强度与接触力Fcontactt和物体表面的粗糙度Ri成正比，C是与触觉设备相关的振动强度比例常数； 步骤S3的视觉和触觉的同步调整过程中： 计算视觉更新周期Tvisual和触觉反馈更新周期Thaptic，并将二者间延迟保持在允许的范围内： δt＝|Tvisual-Thaptic|≤∈，其中，Tvisual表示计算视觉更新周期，Thaptic表示触觉反馈更新周期，δt是视觉和触觉之间的时间差，∈是允许的最大延迟。

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