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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利三栖变胞机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411125210.3，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权三栖变胞机器人是由戴建生;沈熙;陈祈;朱人杰设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本三栖变胞机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三栖变胞机器人，包括变胞机构、构型驱动机构与桨轮，变胞机构包括八个连杆依次首尾相接形成的闭环结构，构型驱动机构包括四个第一驱动元件，其中两个第一驱动元件分别连接于第一转轴，其中两个第一驱动元件连接于第二转轴，每一第一转轴均连接有一个桨轮，三栖变胞机器人具有第一运动模式、第二运动模式与第三运动模式，构型驱动机构能够驱动变胞机构变换构型，使变胞机构切换为不同的姿态，且使机器人在不同的运动模式下切换，机器人依靠变胞机构自身结构的变形切换运动模式，以适应水、陆、空多栖环境的运动需求。

本发明授权三栖变胞机器人在权利要求书中公布了：1.三栖变胞机器人，其特征在于，包括： 变胞机构，包括八个连杆及八个转轴，八个所述连杆依次首尾相接形成闭环结构，沿所述闭环结构的环绕方向，相邻的所述连杆通过所述转轴转动连接，并且相邻的所述转轴的轴线相互垂直，其中，轴线平行于第一方向的所述转轴为第一转轴，轴线平行于第二方向的所述转轴为第二转轴，所述第一方向与所述第二方向垂直； 构型驱动机构，包括四个第一驱动元件，所述第一驱动元件用于驱动所述转轴转动，其中两个所述第一驱动元件分别连接于两个所述第一转轴，其中两个所述第一驱动元件分别连接于两个所述第二转轴； 桨轮，设置有四个，每一所述第一转轴均连接有一个所述桨轮，所述桨轮包括转轮与设置于所述转轮内部的桨叶； 其中，所述三栖变胞机器人具有第一运动模式、第二运动模式与第三运动模式，所述三栖变胞机器人配置为，在处于所述第一运动模式时，其中两个所述第一转轴的轴线共线，并低于另外两个所述第一转轴；在处于所述第二运动模式时，四个所述桨轮的周面的最低点共面；在处于所述第三运动模式时，四个所述第一转轴的轴线平行，且所述第二转轴位于四个所述第一转轴所围合形成的空间内。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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