买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119406045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411084287.0，技术领域涉及：A63B67/04；该发明授权一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法是由赵清杰;毛熠设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法，属于人类健康与人工智能交叉技术领域。本发明包括步骤：1、生成当前时刻的随机种子值；2、对预定位置和发射角度分别进行设置；3、将发射管阀门和视觉模块同时开启；4、触发发射管内置的助推器将乒乓球推出；5、计算击球等待时间作为发射模块发球和机械臂挥拍击球之间的间隔时间；6、得到目标位点；7、计算得到击球力度；8、机械臂移至目标位点进行击球；9、重复执行步骤4至步骤8获得单轮的击球力度集；10、循环执行步骤9获得多轮击球力度均值；将击球力度均值用于实时调整下次训练的击球力度；本发明解决了让机器人仿真进行循环击球和实时调整击球力度的技术问题。

本发明授权一种面向人类健康的陪练乒乓机器人系统及执行方法在权利要求书中公布了：1.一种面向人类健康的陪练乒乓机器人执行方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤1：控制模块向发射管发送初始化信号，发射管通过设置在发射模块内的随机数种子生成器生成当前时刻的随机种子值； 步骤2：利用步骤1所述的随机种子值对发射管的预定位置和发射角度分别采用如式1和式2所示方式进行设置； 其中，k为随机种子值；y为预定位置的y轴坐标，z为预定位置的z轴坐标，yrad为发射角度的y轴方向偏转角度，zrad为发射角度的z轴方向偏转角度； 步骤3：发射管到达步骤2所述的预定位置和发射角度后，将发射管阀门和设置于机械臂上的视觉模块同时开启，并将视觉模块用于实时捕获乒乓球的发射坐标和速度矢量； 步骤4：触发发射管内置的助推器将乒乓球推出，从而，视觉模块获得乒乓球的初始发射坐标y,z和初始速度矢量m,n,p； 步骤5：利用式3计算击球等待时间作为发射模块发球和机械臂挥拍击球之间的间隔时间； 其中，m为速度矢量的x轴分量； 步骤6：视觉模块利用发射坐标、速度矢量和间隔时间通过式4所示的方式得到目标位点； 其中，y为发射坐标的y轴坐标，n为速度矢量的y轴分量，t为间隔时间； 步骤7：利用发射坐标、速度矢量和式5计算得到击球力度； 其中，z为发射坐标的z轴坐标，p为速度矢量的z轴分量； 步骤8：机械臂移至目标位点，将设置于机械臂末端的乒乓球拍利用击球力度进行击球； 步骤9：重复执行步骤4至步骤8，获得单轮的击球力度集； 步骤10：循环执行步骤9，利用式6获得多轮击球力度均值；将击球力度均值用于实时调整下次训练的击球力度； 其中，为多个轮次的击球力度均值，F为单个回合的击球力度，a为一个轮次的回合数，b为统计的轮次数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。