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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118664600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410973166.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法是由金弘哲;葛明达;鞠枫嘉;刘玉斌;赵杰设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法在说明书摘要公布了：一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，属于装配机器人技术领域，它包含以下步骤：建立孔坐标系，对孔的姿态进行初步搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据；估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙；卡阻时，估计在当前深度下轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围；构造变速搜索函数；按照搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据；如果轴与孔卡阻，则重复步骤，否则继续使轴插入孔直至装配完成。本发明可使轴更快的对准孔，从而减少了装配时间，减小了平均接触力矩，克服了现有方法的局限性。

本发明授权一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种针对装配中轴孔姿态对准的变速十字搜索方法，其特征在于：包含以下步骤： S1、建立孔坐标系的三个坐标轴为x，y和z，对孔的姿态进行初步搜索，搜索方向分别为x和y向，驱动轴沿x和y旋转搜索，在初步估计出孔的姿态角后，将轴在当前搜索方向的姿态角固定为所述估计出的孔的姿态角，同时记录搜索过程中轴的正负向数据：角度、力矩和权重； S2、估计孔的姿态角，并用正负向数据分别估计轴孔正向间隙和轴孔负向间隙； S3、卡阻时，估计在当前沿z向的装配深度下，轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围； S4、构造变速搜索函数；搜索速度v为： 其中，vθ表示根据姿态角度调节的搜索速度，vF表示根据接触力矩调节的搜索速度；vmax、vend和vback是搜索中的最大速度、接触阶段速度和返回速度，Tlimit为接触力矩阈值，T为传感器反馈的当前方向接触力矩，式中θ为轴的旋转角度，k为大于零的系数，vr＝vmax-vend，θH＝θM+δθH，θL＝θM-δθL；θM表示估计孔的姿态角，轴沿正向和负向运动到力矩阈值的角度运动范围分别为δθH和δθL，θH表示正向搜索中预计轴孔间接触力矩达到阈值时的角度位置，θL表示负向搜索中预计轴孔间接触力矩达到阈值时的角度位置，P-search表示正向搜索，N-search表示负向搜索，P-back表示正向返回； S5、按照所述搜索速度沿当前搜索方向进行搜索，同时记录数据，记录的数据与步骤S1中的相同； S6、如果轴与孔卡阻，则重复步骤S2-S5，否则继续使轴插入孔直至装配完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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