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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119011507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410953559.X，技术领域涉及：H04L47/80；该发明授权一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法及系统是由吴鹏飞;陈博宇;王哲;黄隽;刘玥设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于任务分配技术领域，公开了一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法及系统，首先对HHO算法进行改进，采用在线任务分配方法中的合同网协议对哈里斯鹰算法进行改进，防止算法过早出现局部最优，从而提高收敛程度，并将鲸鱼算法螺旋搜索方式引入进而增强算法在搜索初期时的搜索性能，针对第三章定义的不同初始条件，使用改进后的算法进行了程序运行，并对结果进行了深入分析。这一分析的结果清晰地展示了改进算法的可行性与有效性。

本发明授权一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法及系统在权利要求书中公布了：1.一种异构载体集群在线任务分配NHHO算法，其特征在于，包括以下步骤： a.输入异构载体集群和目标的相关数据，并确定初始化参数，包括种群规模、最大迭代次数、切换概率和跳跃强度；目标包括1类、2类和3类； b.根据对抗环境对种群进行初始化； c.应用哈里斯鹰算法引入螺旋更新机制计算，确定每个异构载体集群位置的标函数值，从而得到个体的适应度值，并确定当前的最优函数值和相应的位置； d.根据异构载体集群和1类目标发现情况进行动态任务分配； e.判断是否满足任务完成的条件，若不满足，则重复步骤c至d； f.对3类目标及1类目标进行攻击； g.输出任务分配的适应度及所需时间； 所述步骤c中，通过引入螺旋更新机制，哈里斯鹰算法能够模拟鹰的狩猎行为，以螺旋方式更新异构载体集群的位置，从而优化任务分配； 所述步骤d中，动态任务分配基于异构载体集群的当前位置和1类目标的发现情况，通过评估各个异构载体的适应度值，实现任务的最优分配； 3类目标U＝{U1,U2,...,Un}属性四元组，UC,PosC,JZC,WXCDC，分别表示3类目标编号，3类目标位置，任务价值，威胁程度； 1类目标U＝{U1,U2,...,Un}属性四元组，UD,PosD,JZD,WXCDD，分别表示1类目标编号，1类目标位置，任务价值，威胁程度； 其中所有目标都为待打击目标，并且3类目标位置已知，但1类目标位置未知，2类目标与1类目标类似，便不进行单独设置，只在1类目标参数设置上更改任务价值和威胁程度。

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