买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉燕山大学申请的专利载物月球车运动系统及其机电液控制仿真平台搭建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118744802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410922621.9，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权载物月球车运动系统及其机电液控制仿真平台搭建方法是由俞滨;李欣荣;邱华;王晨旭;孙千然;刘旭;史国昭;巴凯先;孔祥东设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本载物月球车运动系统及其机电液控制仿真平台搭建方法在说明书摘要公布了：本发明属于航天探测技术领域，具体涉及一种载物月球车运动系统，其包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件，主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀和第二位移传感器，载物舱依靠驱动组件实现倾斜。本发明还公开一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，包括针对载物舱期望倾斜角度，计算伺服阀控缸期望位移的运动学模块；通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移；建立多体动力学模块，根据模块及信号流转关系，建立系统的机电液控制仿真平台，并验证仿真准确性。本发明可实现月表崎岖路面的载物舱平稳工作，仿真平台搭建方法有助于设备的设计、测试和优化。

本发明授权载物月球车运动系统及其机电液控制仿真平台搭建方法在权利要求书中公布了：1.一种载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台搭建方法，其特征在于，所述载物月球车运动系统包括前驱动组件、载物舱、位姿传感器和主驱动组件， 前驱动组件设置于载物舱的第一端，主驱动组件设置于载物舱的第二端，位姿传感器设置于载物舱的第二端面，而且位姿传感器位于前驱动组件和主驱动组件之间； 前驱动组件包括第一载物舱连接板、前支撑杆、前轮、第二载物舱连接板、第一力传感器、前液压缸筒、第一伺服阀、前活塞杆和第一位移传感器，第一载物舱连接板铰接在前支撑杆的第一端，并通过螺钉安装在载物舱的第一端，前支撑杆的第二端安装有前轮，且前轮与前支撑杆之间形成转动副，前液压缸筒的第一端与第二载物舱连接板铰接，并通过第二载物舱连接板安装于载物舱的舱体上，前液压缸筒的第一端安装有第一力传感器，中央位置的第一侧安装有第一伺服阀，第二侧安装有第一位移传感器，前活塞杆安装在前液压缸筒的缸体内，且第二端通过铰接座连接于前支撑杆的中点处，且前活塞杆与前液压缸筒形成移动副； 主驱动组件包括主支撑杆、摇臂、主轮、第二力传感器、主液压缸筒、第二伺服阀、主活塞杆和第二位移传感器，主支撑杆的第一端通过螺栓固定安装在载物舱的舱体上，第二端通过铰链与摇臂的第一端铰接，主支撑杆的第一端固定设置有悬臂，主液压缸筒的第一端通过铰链与悬臂的第二端铰接，主液压缸筒的第一端安装有第二力传感器，中央位置的第一侧安装有第二伺服阀，第二侧安装有第二位移传感器，主液压缸筒的缸体内安装有主活塞杆，且主液压缸筒和主活塞杆之间形成移动副，摇臂的第二端安装有主轮，且摇臂与主轮之间形成转动副，主活塞杆的第二端与摇臂的第二端铰接在一起形成转动副； 所述方法包括以下步骤： S1：针对载物月球车运动系统的机械结构和期望倾斜角度，建立载物月球车运动系统的运动学方程，对载物月球车运动系统前驱动组件和主驱动组件的伺服阀控缸位移进行规划，得到伺服阀控缸的期望位移，包括以下子步骤， S11：根据载物月球车运动系统的机械结构，建立载物月球车运动系统前驱动组件的运动学模型， 其中，Xr0表示前驱动组件的液压缸伸长量，CD表示C点和D点之间的距离，DE表示D点和E点之间的距离，BD表示B点和D点之间的距离，DF表示D点和F点之间的距离，p表示B点与F点之间的距离，∠FDE表示FD和ED点之间的夹角，l00表示初始位置时C点和E点之间的距离； S12：根据载物月球车运动系统机械结构，建立载物月球车运动系统主驱动组件的运动学模型， 其中，Xr3表示后排主驱动组件的液压缸伸长量，GH表示G点和H点之间的距离，HI表示H点和I点之间的距离，HK表示H点和K点之间的距离，d表示G点与K点之间的距离，∠IHK表示IH和KH点之间的夹角，l03表示初始位置时G点和I点之间距离； S2：以前驱动组件和主驱动组件的伺服阀控缸期望位移、多体动力学模型采集的力传感信号作为输入，通过伺服阀控缸位置控制模块，得到伺服阀控缸实际位移； S3：绘制载物月球车运动系统的三维模型，并使用仿真软件中的多体动力学工具库建立载物月球车运动系统的多体动力学模块； S4：通过载物月球车运动系统的运动学模块、伺服阀控缸位置控制模块与多体动力学模块，以及各个模块之间控制信号和传感信号流转，共同搭建载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台； S5：验证所搭建的载物月球车运动系统的机电液控制仿真平台的伺服阀控缸位移和载物舱角度的仿真结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。