哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)闫磊获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118559712B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410792860.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置是由闫磊;夏鹏飞;林泽瑞;徐文福;周博文设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置，通过构建配对的手臂骨架肌肉模型和机械臂模型；获取期望关节角度和期望肌肉力操作度；获取手臂骨架肌肉模型的末端力和关节角度，根据末端力和关节角度得到与肌肉疲劳度相关的肌肉力操作度；根据肌肉力操作度、期望关节角度和期望肌肉力操作度确定手臂骨架肌肉模型的目标关节速度；根据目标关节速度得到机械臂模型的运动参数；实现了人体骨架肌肉模型和机械臂模型的结合，对人体对象的运动进行复现，实时获取肌肉激活程度以评估人体疲劳程度；通过优化肌肉力操作度来优化肌肉激活程度以确定最佳运动过程，实现舒适的人机协作。
本发明授权一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于人体疲劳度感知的人机协作控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建配对的手臂骨架肌肉模型和机械臂模型； 获取期望关节角度和期望肌肉力操作度； 获取手臂骨架肌肉模型的末端力和关节角度，根据所述末端力和所述关节角度得到与肌肉疲劳度相关的肌肉力操作度； 根据所述肌肉力操作度、所述期望关节角度和所述期望肌肉力操作度确定手臂骨架肌肉模型的目标关节速度； 根据所述手臂骨架肌肉模型的目标关节速度得到机械臂模型的运动参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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