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龙图腾网获悉河南沃德电气科技有限公司申请的专利基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118828874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410791559.4，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法和系统是由腾光华;周攀搏;毕晓华;王洪恩;董庆伟;宋相强;宗志林;李凯歌;余洋;唐彦森;谢保国;王振亚;毋东东;徐成亮设计研发完成，并于2024-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及目标定位技术领域，涉及一种基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法和系统。该方法包括：在煤矿井下的预设区域内部署多个UWB基站；在煤矿井下的车辆上安装UWB信号发射器，通过车辆发射信号并记录信号发射时间，通过多个基站接收车辆发射的信号并记录信号到达时间；基于车辆的信号发射时间以及多个基站记录的信号到达时间，计算多个基站的TOA数据和TDOA数据；建立多个双曲线，每个双曲线反映了车辆的估计位置；计算多个基站的TOA数据的均值和标准差、双曲线的交集点和中心点、双曲线的覆盖区域和重叠区域、双曲线的相对位置，并作为输入特征；输入经过训练的神经网络，输出车辆的位置。本发明有利于提高了煤矿井下车辆定位的速度和精度。

本发明授权基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB技术的煤矿井下车辆精确定位方法，其特征在于，包括： 在煤矿井下的预设区域内部署多个UWB基站； 在所述煤矿井下的车辆上安装UWB信号发射器，通过所述车辆发射信号并记录信号发射时间，通过所述多个基站接收所述车辆发射的信号并记录信号到达时间； 基于所述车辆的信号发射时间以及所述多个基站记录的信号到达时间，计算所述多个基站的TOA数据和TDOA数据； 基于多个基站的TDOA数据建立多个双曲线，其中每个双曲线反映了所述车辆的估计位置； 计算所述多个基站的TOA数据的均值和标准差、所述多个双曲线的交集点和中心点、所述多个双曲线的覆盖区域和重叠区域、所述多个双曲线的相对位置，并作为输入特征； 将所述输入特征输入经过训练的神经网络，并获取所述神经网络输出的所述车辆的位置； 通过所述多个基站接收所述车辆发射的信号并记录信号到达时间之前包括： 将所述多个基站中的任一基站作为目标基站，获取所述目标基站在历史时间接收的历史信号，在所述历史时间通过滤波器对所述历史信号处理后得到的信号，所述滤波器在所述历史时间的系数向量，以及所述历史信号对应的原始发射信号； 检测所述目标基站在当前时间接收的信号的功率谱密度； 设置所述滤波器在所述当前时间的系数向量，其中，为预设的调整系数； 使用所述滤波器对所述目标基站在所述当前时间接收的信号进行处理。

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