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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部申请的专利一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760214B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410757628.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法是由韩俊庆;徐雪峰;但杨文;钟荣兴;于双宁;侯成刚设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及欠驱动水下航行器操纵技术领域，提供一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，将航行器近底航行的指令高度转化为指令深度；获得航行器指令高度与实际高度的偏差；根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差；根据深度偏差以及非线性干扰观测理论设计攻角观测器；将攻角观测器与视线导航法结合设计深度导引算法，获得纵倾指令；通过微分器获得纵倾指令变化率；将纵倾指令变化率加入到PID控制器的微分项中实现纵倾跟踪控制。本发明实现欠驱动水下航行器在规定高度上准确、稳定的跟踪海底地形，确保欠驱动水下航行器的作业能力，提升近底作业的安全性。

本发明授权一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法在权利要求书中公布了：1.一种欠驱动水下航行器的近底定高控制方法，其特征在于，包括： S1：根据航行器近底航行时近底深度与近底高度的对应关系，将航行器近底定高航行的指令高度转化为指令深度； S2：根据航行器近底航行时近底深度与近底高度的对应关系，获得航行器近底定高航行的指令高度与实际高度的高度偏差； S3：根据指令深度以及高度偏差计算深度偏差，获得航行器近底定高航行的深度偏差； S4：根据深度偏差以及非线性干扰观测理论设计攻角观测器； 根据航行器近底定高航行的深度偏差以及非线性干扰观测器的设计原理，设计攻角观测器； 与攻角相关的参数的干扰估计表达式为： 其中，为的估计值，为与攻角相关的参数，为非线性干扰观测器的参数，为非线性干扰观测器的辅助变量，为对非线性干扰观测器的辅助变量求导，为航行器的纵倾角，为航行器的纵向速度，为航行器近底定高航行的深度偏差； 干扰观测误差计算表达式为： 其中，为干扰观测误差； 对上式求导可得： 其中，为干扰观测误差求导，为对的估计值求导，对与攻角相关的参数求导，为对航行器近底定高航行的深度偏差求导； S5：将攻角观测器与视线导航法结合设计深度导引算法，获得纵倾指令； 根据干扰观测结果，可推导出航行中的攻角观测值为： 其中，为攻角观测值； 将观测到的攻角观测值与视线导航算法结合，获得生成指令纵倾角的深度导引律，指令纵倾角计算表达式为： 其中，为指令纵倾角，为视线导航法的前视距离； S6：通过微分器处理纵倾指令，获得纵倾指令变化率； S7：将纵倾指令变化率加入到PID控制器的微分项中，获得无滞后纵倾控制器。

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