中国人民解放军国防科技大学陈清阳获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种低成本巡飞飞行器多目标协同打击的航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760200B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410729880.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种低成本巡飞飞行器多目标协同打击的航迹规划方法是由陈清阳;姚璇;鲁亚飞;王鹏;王玉杰;辛宏博设计研发完成，并于2024-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种低成本巡飞飞行器多目标协同打击的航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向低成本巡飞飞行器的间隔到达多个打击目标的协同航迹规划方法，以Dubins曲线为基础，结合飞行器初始状态、目标打击状态、目标打击精度，考虑低成本巡飞飞行器“人在回路”约束的间隔到达、最大下沉率等约束条件，设计了一种以盘旋半径为优化变量的快速航迹实时生成方法，在保证存在可行解的基础上，实现多个巡飞飞行器快速间隔到达预设的打击目标，提高多个巡飞飞行器对多个目标进行打击的精度与效能。
本发明授权一种低成本巡飞飞行器多目标协同打击的航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种低成本巡飞飞行器多目标协同打击的航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据巡飞飞行器飞行状态、打击目标位置以及打击方位角要求，确定二维平面内巡飞飞行器航迹规划的起始状态Xs与目标状态Xf； S2、考虑巡飞飞行器最小转弯半径rmin约束，以Dubins曲线为基础，计算二维平面内从起始状态Xs到目标状态Xf的最优路径Smin； S3、结合打击高度差及巡飞飞行器最大下沉率约束，将二维平面曲线调整至三维飞行轨迹； S4、以转弯半径为变量，协同优化多个巡飞飞行器三维航迹，以满足打击时间间隔要求，实现“人在回路”的实时监控与辅助操作。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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