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龙图腾网获悉农业农村部南京农业机械化研究所;广西众意联合农机制造有限公司申请的专利一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118340054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410656394.X，技术领域涉及：A01G9/14；该发明授权一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法是由陈晓;龚艳;王振伟;邓晓钟;庞新国;赵维松;缪友谊设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于拱棚回收技术领域，具体涉及一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法，包括：机架，机架底部设有行走机构，行走机构安装有速度传感器；机架上安装有覆膜回收机构、棚杆回收机构和控制单元；控制单元包括：棚杆输送控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度，根据行走速度与上下输送带之间的速度差，动态调整第一电机、第二电机的转速，对速度差引起的棚杆偏移进行自适应修正；覆膜收卷控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度和编码器采集的转速信号，根据行走速度和转速信号控制第三电机的转矩，保持覆膜收回过程中张力恒定。本发明实现对棚杆和覆膜的精确回收，确保其在不同工作状态下仍能保持高效、稳定的运行。

本发明授权一种用于小拱棚的自动收膜收杆机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于小拱棚的自动收膜收杆机，包括：机架，所述机架底部设有行走机构，所述行走机构安装有速度传感器用于实时检测行走速度；所述机架上安装有覆膜回收机构、棚杆回收机构和控制单元；所述棚杆回收机构具有上输送带、下输送带，所述上输送带、下输送带分别由第一电机、第二电机驱动；所述覆膜回收机构具有收卷辊，所述收卷辊一端与第三电机同轴连接、另一端安装有编码器；其特征在于，所述控制单元包括： 棚杆输送控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度，根据行走速度与上下输送带之间的速度差，动态调整第一电机、第二电机的转速，对速度差引起的棚杆偏移进行自适应修正； 覆膜收卷控制模块，用于获取速度传感器采集的行走速度和编码器采集的转速信号，根据行走速度和转速信号控制所述第三电机的转矩，保持覆膜收回过程中张力恒定； 所述上输送带的速度为v1，所述下输送带的速度为v2，初始状态下v1=v2=v0，v0为设置的目标速度，根据获取的实时行走速度vt，进行如下判断： 若行走速度vt大于v0，则减慢上输送带v1的速度并加快下输送带v2的速度，以纠正棚杆的向前偏移； 若行走速度vt小于v0，则加快上输送带v1的速度并减慢下输送带v2的速度，以纠正棚杆的向后偏移； 所述上输送带、下输送带的动态调整方式为： 计算行走速度vt与v0之间的速度差：； 计算速度差调整量，K是控制增益系数，用于调节响应敏感度； 根据减慢或加快上输送带v1和第二输送带v2的速度； 所述第三电机为力矩电机，所述力矩电机驱动收卷辊转动，所述编码器采集的转速信号传输至所述控制单元；所述覆膜收卷控制模块的控制过程为： 根据设定的张力值计算覆膜转矩：， 其中，D为实时卷径，为设定张力值，为减速比； 获取编码器采集的转速信号，根据转速计算速度补偿：， 其中，是基础补偿系数，与转速成正比，为力矩电机的额定转矩； 所述控制单元输出转矩控制信号进行恒张力控制：； 获取速度传感器采集的行走速度vt，判断当前行走状态是否为加速或减速，若为加速或减速，控制单元进行加速或减速转矩补偿，补偿量与速度变化率成正比； 计算加速转矩补偿：，是加速补偿系数； 计算减速转矩补偿：，是减速补偿系数； 所述控制单元在加速阶段输出的转矩控制信号：； 所述控制单元在减速阶段输出的转矩控制信号：。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人农业农村部南京农业机械化研究所;广西众意联合农机制造有限公司，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区中山门外柳营100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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