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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118618303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410561741.0，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法是由陈志成;唐衍鹏;和叶晟;朱冰;赵健;吴坚设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法。包括以下步骤：步骤一、建立电机、液压与摩擦力的关键模型；步骤二、设计液压‑位置‑电流级联式控制器，从而实现对电子助力制动系统自适应压力的控制；其中，液压控制器应用自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论解决液压时变不确定性扰动问题；位置控制器引入摩擦前馈补偿和滑模控制解决传动机构非线性摩擦阻碍问题；电流控制器应用李雅普诺夫理论设计电流解耦方案解决永磁同步电机电磁特性动态耦合问题。本发明采用自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论，设计了电子助力制动系统液压控制器，采用摩擦前馈补偿和滑模控制理论，设计了电子助力制动系统位置控制器，采用李雅普诺夫理论，设计了电子助力制动系统电流控制器，最终实现了对电子助力制动系统自适应压力进行控制，为智能汽车高品质主动制动压力控制提供了一种合理的解决方案。

本发明授权一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立电机、液压与摩擦力的关键模型； 步骤二、设计液压-位置-电流级联式控制器，从而实现对电子助力制动系统自适应压力的控制；其中，液压控制器应用自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论解决液压时变不确定性扰动问题；位置控制器引入摩擦前馈补偿和滑模控制解决传动机构非线性摩擦阻碍问题；电流控制器应用李雅普诺夫理论设计电流解耦方案解决永磁同步电机电磁特性动态耦合问题； 所述步骤一的具体方法如下： 11根据永磁同步电机输出轴转矩平衡关系，建立电机运动方程： 式中，f表示电机负载转矩；Te表示电机电磁转矩；表示电机机械角加速度；J表示电机转动惯量； 12建立液压系统模型； 假设主缸与轮缸制动压力一致，引入液压补偿项fP用于表征液压系统存在的液压时变不确定性扰动，最终构建的液压系统模型为： 式中，表示主缸推杆速度；A表示主缸活塞有效面积；表示制动主缸实际压力变化率；P表示制动主缸实际压力；Kc表示制动液体积弹性模量；Vm表示主缸制动液体积；Vw表示轮缸制动液体积；fP表示液压补偿项；x表示实际主缸推杆位移； 13对静摩擦、库仑摩擦、粘性摩擦进行建模： 式中，Tf表示摩擦转矩；ρv表示黏性摩擦因数；ωm表示电机机械角速度；ρc表示库仑摩擦因数；Tc表示系统空载时的库伦摩擦转矩；εn表示电机转速阈值；n表示齿轮传动比；h表示滚珠丝杠导程；Ts表示静摩擦转矩。

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