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龙图腾网获悉常辉申请的专利一种机器人关节电机获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223348483U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420774403.0，技术领域涉及：H02K7/116；该实用新型一种机器人关节电机是由常辉设计研发完成，并于2024-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节电机在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人关节电机，属于机器人技术领域，一种机器人关节电机，包括外壳和固定连接于外壳侧壁的电路板，外壳内壁固定连接有分隔板，分隔板侧壁固定连接有均匀分布的摆线针，分隔板侧壁固定连接有定子，定子内壁固定连接有套筒，套筒内壁固定连接有齿环，外壳内壁连接有用于提高结构紧凑性的集中部件，分隔板侧壁连接有用于减小加工零件精密度的传输部件，集中部件包括固定连接于第一行星板侧壁的稳定杆，稳定杆外壁固定连接有第一偏心轮和第二偏心轮，通过集中部件可以实现外转子电机与减速器一体化设计，提高了结构的紧凑性，在传输部件的作用下通过软件对传动间隙进行补偿，从而打造零传动间隙的效果，实用性更强。

本实用新型一种机器人关节电机在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节电机，包括外壳100和固定连接于外壳100侧壁的电路板101，其特征在于，所述电路板101关于外壳100的中轴线对称设置有两组，所述外壳100内壁固定连接有分隔板102，所述分隔板102侧壁固定连接有均匀分布的摆线针103，所述分隔板102侧壁固定连接有定子104，所述定子104内壁固定连接有套筒105，所述套筒105内壁固定连接有齿环106，所述外壳100内壁连接有用于提高结构紧凑性的集中部件，所述分隔板102侧壁连接有用于减小加工零件精密度的传输部件； 所述集中部件包括固定连接于第一行星板115侧壁的稳定杆120，所述稳定杆120外壁固定连接有第一偏心轮121和第二偏心轮122，所述分隔板102侧壁连接有第一摆线片123和第二摆线片124，所述外壳100内壁转动连接有输出轴125，所述第一摆线片123和第二摆线片124内壁开设有均匀分布的槽口126，所述输出轴125穿过外壳100的一端还固定连接有第二编码器129，所述第一偏心轮121和第二偏心轮122与第一摆线片123和第二摆线片124相配合； 所述传输部件包括转动连接于分隔板102侧壁的转子壳110，所述转子壳110内部固定连接有均匀分布的转子块111，所述转子壳110侧壁固定连接有转动杆112，所述转动杆112外壁固定连接有齿轮113，所述分隔板102侧壁开设有通槽114，所述通槽114侧壁转动连接有第一行星板115，所述转动杆112穿过外壳100的一端还固定连接有第一编码器119。

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